Визначення орієнтації за використанням магнітного поля Землі

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМелешко, В. В.
dc.contributor.authorТарнавський, С. В.
dc.contributor.authorЗагірський, А. В.
dc.date.accessioned2025-03-03T14:45:12Z
dc.date.available2025-03-03T14:45:12Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractРозглядаються структура та можливості приладу орієнтації, який використовує вектор сили тяжіння та магнітне поле Землі. Прилад складається з трьох акселерометрів та трьох магнітометрів, які жорстко встановлені на рухомому обєкті. Показані можливі характеристики названих чутливих елементів, а також параметри сили тяжіння та індукції в заданій точці на поверхні Землі (для прикладу в Києві). Показані також характеритики готових курсовертикалей (AHRS). Приведені два алгоритма визначення магнітного курсу по визначених тангажу та крену обєкта: алгоритм тріад та алгоритм Одинцова. Шляхом моделювання показано, що при відносно грубих чутливих елементах (акселерометри з похибкою більше 10 -2 м/с 2 , магнітометри з похибкою більше 100 нТл) доцільно використати метод тріад. При більш точних чутливих елементах краще працює метод Одинцова. При оцінці характеристик враховані систематичні похибки приладів, маючи на увазі, що шумові завади добре фільтруються. Можливі низькочастотні завади при русі по пересіченій поверхні не розглядаються. Складений бюджет похибок для визначення істинного географічного курсу, який включає: похибки розрахунку параметрів магнітного поля Землі, похибки магнітної девіації, сезонні та суточні варіації магнітного відхилення, похибки магнітометрів та акселерометрів, а також похибки алгоритмів визначення магнітного курсу.
dc.description.abstractotherThe structure and capabilities of the orientation device that uses the gravityvec-tor and the Earth's magnetic field are considered. The device consists of threeaccelerometers and three magnetometrs, which are rigidly installed on the movableobject. The possible characteristics of these sensitive elements, as well as thepa-rameters of gravity and induction at a given point of the Earth (for example inKi-ev). It are also shown the characteristics of devices AHRS. There are twoalgo-rithms for determining the magnetic course on the designated pitch and rolls: thealgorithm of the triad and the Odintsov algorithm. Modeling shows that withrela-tively rough sensitive elements (accelerometers with an error more than 10 -2 m/s 2 ,magnetometers with an error of more than 100 nT) it is advisable to use the tri-admethod. With more accurate sensitive elements, the Odintsov method works better.When evaluating the characteristics, the systematic errors of the devices are takeninto account, keeping in mind that noise interference are well filtered. Possi-ble low -frequency interference when moving on the rough surface is not consid-ered. Thebudget of errors for determining the true geographical course, which in-cludes: errorsof the сalculation of characteristics of the Earth's magnetic field parameters, magneticdeviation errors, seasonal and diligent variations of magnetic deviation, errors ofmagnetometers and accelerometers, as well as errors of algorithms.
dc.format.pagerangeС. 44-55
dc.identifier.citationМелешко, В. В. Визначення орієнтації за використанням магнітного поля Землі / В. В. Мелешко, С. В. Тарнавський, А. В. Загірський // Механіка гіроскопічних систем : науково-технічний збірник. – 2024. – Вип. 48. – С. 44-55. – Бібліогр.: 15 назв.
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/0203-3771482024317885
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/72782
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.relation.ispartofМеханіка гіроскопічних систем: науково-технічний збірник, Вип. 48
dc.subjectмагнітометр
dc.subjectакселерометр
dc.subjectорієнтація
dc.subjectметод тріад
dc.subjectпараметри магнітного поля Землі
dc.subject.udc007.52
dc.titleВизначення орієнтації за використанням магнітного поля Землі
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
317885-738939-1-10-20241224.pdf
Розмір:
796.09 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Механіка гіроскопічних систем: науково-технічний збірник, Вип. 48