Децентралізоване вирішення конфліктів у багатоагентному плануванні шляхів (MAPF) за допомогою динамічних локальних аукціонів
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 103 с., 10 рис., 7 табл., 2 додатки, 15 джерел.
Об'єкт дослідження – процес безконфліктного управління рухом у багатоагентних робототехнічних системах складської логістики. Предмет дослідження – децентралізовані ринкові алгоритми вирішення просторово-часових конфліктів у задачі MAPF. Мета роботи – підвищення обчислювальної масштабованості та відмовостійкості систем MAPF шляхом розробки децентралізованого методу динамічних локальних аукціонів (DLA). Методи дослідження – системний аналіз, теорія графів, просторовочасовий пошук A*, теорія ігор (аукціон Вікрі), симуляційне моделювання мовою Python. Актуальність – обчислювальний колапс централізованих підходів при масштабуванні системи та потреба в конфіденційності маршрутів некооперативних агентів. Результати – математично формалізовано середовище й економічну поведінку раціональних агентів. Реалізовано точкові торги за правилом другої ціни та механізм ухилення від дедлоків. Здійснено порівняльний аналіз ключових метрик ефективності, який експериментально підтвердив високу обчислювальну масштабованість, відмовостійкість та точність запропонованого підходу. Подальший розвиток – інтеграція динамічних обмежень фізичних шасі роботів та розробка стратегій безперервного онлайн-надходження завдань.
Опис
Ключові слова
багатоагентне планування шляхів (mapf), децентралізоване вирішення конфліктів, динамічні локальні аукціони, аукціон вікрі, системний аналіз, multi-agent path finding (mapf), decentralized conflict resolution, dynamic local auctions, vickrey auction, systems analysis
Бібліографічний опис
Хроколов, Я. Ю. Децентралізоване вирішення конфліктів у багатоагентному плануванні шляхів (MAPF) за допомогою динамічних локальних аукціонів : дипломна робота … бакалавра : 124 Системний аналіз / Хроколов Ярослав Юрійович. – Київ, 2026. – 103 с.