Методи побудови карт глибини та уникнення перешкод для наземних дронів
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 73 с., 7 рис., 1 табл., 26 посилань, 1 додаток.
Метою роботи є розробка, програмна реалізація та експериментальне оцінювання системи стереозорової побудови карти глибини й реактивного уникнення перешкод для наземного дрона. Об'єкт дослідження – процес автономної навігації наземного безпілотного апарата у середовищі з перешкодами. Предмет дослідження – методи побудови карт глибини за даними бортової стереопари та алгоритми виявлення й уникнення перешкод. У роботі проаналізовано сучасні підходи до побудови карт глибини та уникнення перешкод. Розроблено систему, що поєднує методи SGBM і RAFTStereo для оцінки глибини та реактивний алгоритм керування на основі скінченного автомата. Для дослідження роботи системи створено модель робота в симуляторі Webots, а оцінювання точності виконано на наборі даних Middlebury 2021. Встановлено, що метод RAFT-Stereo забезпечує вищу точність відновлення глибини, тоді як SGBM потребує менших обчислювальних ресурсів і придатний до роботи в режимі реального часу. Проведені експерименти підтвердили працездатність запропонованого алгоритму уникнення перешкод
Опис
Ключові слова
карта глибини, стереозір, диспаратність, уникнення перешкод, автономна навігація, наземний дрон, sgbm, raft-stereo, webots, middlebury
Бібліографічний опис
Козинський, Н. О. Методи побудови карт глибини та уникнення перешкод для наземних дронів : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Козинський Нікіта Олексійович. – Київ, 2026. – 96 с.