Навчання з підкріпленням в симуляції для керування дроном в середовищах з фізичними перешкодами
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 85 с., 3 рис., 5 табл., 2 додатки, 20 джерел.
У дипломній роботі розглянуто побудову симуляційного середовища для навчання автономного дрона уникненню перешкод за допомогою алгоритмів глибокого навчання з підкріпленням. Реалізовано середовище на основі рушія Unreal Engine із вбудованим симулятором AirSim, що дозволяє моделювати фізику польоту та реалістичну взаємодію з об’єктами, зокрема деревами. Метою дослідження є створення повного циклу моделювання: від побудови сцени та інтеграції дрона до збору даних із камери та тренування нейронної мережі, що керує поведінкою агента в умовах невизначеності. Реалізовано сценарій польоту між контрольними точками через складну місцевість, з подальшим збором зображень і дій для формування навчальної вибірки. Об’єктом дослідження є процес автономного управління дроном у симульованому середовищі, предметом – алгоритмічне забезпечення ухилення від перешкод на основі зображень із камери та навчання з підкріпленням. У ході роботи використано алгоритм, який дозволяє враховувати неперервний простір дій. Результати роботи дозволяють зробити висновок про перспективність підходу для задач візуального обльоту перешкод. Запропонована інфраструктура може бути використана як основа для подальшого навчання та тестування моделей автономної навігації.
Опис
Ключові слова
візуальна навігація, дрон, airsim, unreal engine, навчання з підкріпленням, нейронні мережі, visual navigation, drone, airsim, unreal engine, reinforcement learning, neural networks
Бібліографічний опис
Дорофєєв, І. Д. Навчання з підкріпленням в симуляції для керування дроном в середовищах з фізичними перешкодами : дипломна робота … бакалавра : 124 Системний аналіз / Дорофєєв Ілля Дмитрович. – Київ, 2025. – 85 с.