Точность комплексированной системы ориентации и навигации с оптическим датчиком горизонта

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorЗбруцкий, Александр Васильевич
dc.contributor.authorМалышева, Юлия А.
dc.contributor.authorБурнашев, Виталий Витальевич
dc.contributor.authorЗбруцький, Олександр Васильович
dc.contributor.authorМалишева, Юлія О.
dc.contributor.authorБурнашев, Віталій Віталійович
dc.contributor.authorZbrutsky, O. V.
dc.contributor.authorMalysheva, J. O.
dc.contributor.authorBurnashev, V. V.
dc.date.accessioned2016-09-22T09:06:21Z
dc.date.available2016-09-22T09:06:21Z
dc.date.issued2014
dc.description.abstractenPresently, the most widely used navigation technologies for unmanned air vehicles(UAVs) are integrated inertial-satellite navigation systems (INS/GPS). Such a tandem shows good results. However the inertial part of such a system often based on low-cost MEMS sensors and still is the only source of information about an UAV's angular attitude. At the same time on such an UAVs the onboard video equipment including video cameras are often installed. Using this camera and computer vision technology for video image processing one can build optical horizon sensor (OHS) which can provide additional information about aircraft motion parameters. In this paper a problem of improving the measurement accuracy of pitch and roll estimation of integrated navigation system by means of OHS introduction is discussed. Specially developed image processing algorithm is able to recognize the horizon line. The algorithm assumes applying of the morphological operators and Sobel edge detector for image pre-filtering, as well as the usage of linear Hough transform for horizon line building. Knowledge of horizon line position on the image allow us to estimate roll and pitch angles of the aircraft according to the principal of linear perspective. The algorithm showed high estimation accuracy of the orientation angles and got a real time implementation that allowed to build the OHS on its basis. At the next stage the OHS was introduced into the UAV's loosely coupled integrated navigation system, which also included a three-axis inertial measurement unit, GPS receiver and magnetometric sensor of heading. In order to clarify the feasibility of using OHS in such system the error standard deviations of OHS, basic navigation system and basic navigation system with OHS obtained from simulation series are presented in comparison. In conclusion the error levels of basic navigation system primary sensors for which it is appropriate loosely coupled integration with OHS was specified. A problem of improving the measurement accuracy of pitch and roll estimation of integrated navigation system by means of optical horizon sensor introduction is discussed. An operation of optical horizon sensor (OHS) is briefly considered. The accuracy of OHS, inertial-satellite navigation system and integrated navigation system with OHS are presented in comparison. The error levels of navigation system primary sensors for which it is appropriate loosely coupled integration with OHS are specified.uk
dc.description.abstractruРассмотрена задача повышении точности определения углов тангажа и крена комплексированной системой ориентации и навигации посредством введения в её состав оптического датчика горизонта. Изложен принцип действия разработанного оптического датчика горизонта (ОДГ). Определена точность ОДГ. Приведено сравнение точности инерциально-спутниковой системы ориентации и навигации без ОДГ с точностью комплексированной с ОДГ системы. Определены уровни погрешностей первичных измерителей системы ориентации и навигации, при которых целесообразно применение слабосвязанного комплексирования с ОДГ.uk
dc.description.abstractukРозглянуто задачу підвищення точності визначення кутів тангажу і крену комплексованою системою орієнтації та навігації шляхом введення до її складу оптичного датчика горизонту. Викладено принцип дії розробленого оптичного датчика горизонту (ОДГ). Визначена точність ОДГ. Наведено порівняння точності інерціально-супутникової системи орієнтації і навігації без ОДГ та комплексованої з ОДГ системи. Визначені рівні похибок первинних вимірювачів системи орієнтації та навігації, для яких слабкозв'язане комплексування з ОДГ є доцільним.uk
dc.format.pagerangeC. 5-12uk
dc.identifier.citationЗбруцкий, А. В. Точность комплексированной системы ориентации и навигации с оптическим датчиком горизонта / A. В. Збруцкий, Ю. А. Малышева, В. В. Бурнашев // Інформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірник. – 2014. – Вип. 11. – С. 5–12. – Бібліогр.: 11 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/17607
dc.language.isoruuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.source.nameІнформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірникuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectсистема ориентации и навигацииru
dc.subjectоптический датчик горизонтаru
dc.subjectалгоритм распознавания горизонтаru
dc.subjectсистема орієнтації та навігаціїuk
dc.subjectоптичний датчик горизонтуuk
dc.subjectалгоритм розпізнавання горизонтуuk
dc.subjectnavigation systemen
dc.subjectoptical horizon sensoren
dc.subjecthorizon recognition algorithmen
dc.subject.udc621.396.988.6uk
dc.titleТочность комплексированной системы ориентации и навигации с оптическим датчиком горизонтаuk
dc.title.alternativeТочність комплексованої системи орієнтації та навігації з оптичним датчиком горизонтуuk
dc.title.alternativeAccuracy of intagrated aircraft navigation system with optical horizon sensoruk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
ismk11_01_Zbrutsky.pdf
Розмір:
711.88 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Інформаційні системи, механіка та керування: науково-технічний збірник, Вип. 11