Побудова деталізованих 3D карт на основі моделей YOLO
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Магістерська дисертація: 131 ст., 4 рис., 26 табл., 21 посилань, додаток.
Об’єкт дослідження – система побудови тривимірних карт на основі
RGB-D даних у динамічних середовищах. Предмет дослідження – методи
комп’ютерного зору та глибинного навчання, що інтегруються у
SLAM-пайплайн для підвищення робастності до рухомих об’єктів.
Метою роботи є розробка та аналіз нейромережевої системи Visual
SLAM, яка забезпечує точне тривимірне картування в присутності
динамічних об’єктів завдяки використанню YOLOv8, ByteTrack та
TSDF-ф’южну.
Розглянуто сучасні підходи до SLAM у динамічних середовищах,
проаналізовано переваги та обмеження методів семантичного маскування та
геометричної фільтрації. Описано архітектуру запропонованої системи, що
поєднує детекцію об’єктів YOLOv8, трекінг ByteTrack, маскування
динамічних областей та щільне картування на основі TSDF.
Реалізовано програмний прототип, проведено експерименти на
статичних та динамічних наборах даних, зокрема на послідовностях TUM
RGB-D. Виконано порівняльний аналіз точності траєкторії (ATE RMSE) та
візуальної якості карти у порівнянні з базовими SLAM-системами без
семантичної фільтрації.
Результатом дослідження є побудова та програмна реалізація
нейромережевої системи Visual SLAM для динамічних середовищ;
експериментальне підтвердження зменшення впливу рухомих об’єктів на
якість тривимірної карти та траєкторії камери; отримання високоточних
результатів на статичних послідовностях (ATE RMSE ≈ 0.0229 м) та
покращення стійкості SLAM у динамічних сценах; формування рекомендацій
щодо інтеграції детекторів об’єктів і трекерів у SLAM-пайплайни реального
часу.
Опис
Ключові слова
visual slam, нейромережі, комп’ютерний зір, yolov8, bytetrack, tsdf-ф’южн, робастне 3d картування, динамічні середовища
Бібліографічний опис
Мірошниченко, М. А. Побудова деталізованих 3D карт на основі моделей YOLO : магістерська дис. : 122 Комп’ютерні науки / Мірошниченко Михайло Андрійович. – Київ, 2025. – 113 с.