Реализация силомоментного управления для двухстепенного манипулятора

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorТитов, В. В.
dc.contributor.authorШардыко, И. В.
dc.contributor.authorДаляев, И. Ю.
dc.contributor.authorTitov, V.
dc.contributor.authorShardyko, I.
dc.contributor.authorDalyaev, I.
dc.date.accessioned2015-11-10T12:36:39Z
dc.date.available2015-11-10T12:36:39Z
dc.date.issued2013
dc.description.abstractenThis paper describes an approach to force control of two degrees of freedom robot manipulator. Aspects of control implementation concerning a joint torque sensor are discussed and a technique to its correction and calibration is presented. Two-level control scheme is used for the purposes of easier implementation. Such an approach has proved to be convenient in organizing general control structure and intrinsic to the two-time-scale dynamics of the system. For the fast part of system dynamics (corresponding to controlling the value measured by the torque sensor) detailed joint model is presented. Based on this model, two variants of torque control loop are developed and their terms of application are outlined. Two types of control strategies for the slow part of system dynamics include an impedance control regime and a regime of gravity compensation as well as trajectory tracking based on the impedance control.uk
dc.description.abstractruКратко рассмотрены принцип действия и особенности работы однокомпонентного датчика момента. Для повышения качества возвращаемых датчиком данных предложены варианты коррекции его выходного сигнала. Предложены два варианта системы управления моментом по датчику, встроенному в исполнительный модуль с вентильным двигателем. На базе предложенных вариантов управления моментом построены две схемы управления манипулятором верхнего уровня, проанализированы их достоинства и недостатки, предложены варианты их применения.uk
dc.format.pagerangeС. 148-156uk
dc.identifier.citationТитов В. В. Реализация силомоментного управления для двухстепенного манипулятора / Титов В. В., Шардыко И. В., Даляев И. Ю. // Вісник НТУУ «КПІ». Машинобудування : збірник наукових праць. – 2013. – № 2(68). – С. 148–156. – Бібліогр.: 6 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/13773
dc.language.isoruuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.source.nameВісник НТУУ «КПІ». Машинобудування: збірник наукових працьuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectсиломоментное управлениеuk
dc.subjectдатчикuk
dc.subjectуправление манипуляторомuk
dc.subjectforce-torque controluk
dc.subjectsensoruk
dc.subjectmanipulator controluk
dc.subject.udc621.647.23uk
dc.titleРеализация силомоментного управления для двухстепенного манипулятораuk
dc.title.alternativeImplementation of force/torque control for 2-DoF manipulatoruk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
148_Titov_v.pdf
Розмір:
952.2 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вісник НТУУ «КПІ». Машинобудування: збірник наукових праць, № 2(68)