Динамічна модель антропоморфного крокуючого апарата з врахуванням моментів та сил взаємодії з опорною поверхнею

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorТкач, Михайло Мартиновичuk
dc.contributor.authorГуменний, Дмитро Олександровичuk
dc.contributor.authorЯкуніна, Наталія Олександрівнаuk
dc.contributor.authorTkach, M.en
dc.contributor.authorHumennyi, D.en
dc.contributor.authorJakunina, N.en
dc.date.accessioned2016-06-16T09:36:00Z
dc.date.available2016-06-16T09:36:00Z
dc.date.issued2015
dc.description.abstractenIn this paper we construct a two-dimensional mathematical model of the dynamics of an anthropomorphic walking machine, which is characterized by solid family units, twelve degrees of freedom in kinematic pairs and six degrees of freedom of the device relative to the base coordinate system. As a reference point on the model defined point of the foot. Model shown is characterized by the invariant mass and size parameters sensitivity directions of forces and moments acting on the apparatus. Conceptual feature of this model is the ability to use any point on the foot unit to determine the support reaction in her. In the publication analyzed a large number of classical and modern approaches to the formalization of the dynamics of walking aids and general principles to the construction of such models.en
dc.description.abstractukУ роботі побудовано двовимірну математичну модель динаміки антропоморфного крокуючого апарата, яка характеризується сімома твердотілими ланками, дванадцятьма ступенями свободи у кінематичних парах і шістьма ступенями свободи апарата відносно базової системи координат. У якості базової точки, на моделі визначено точку стопи. Показана модель характеризується інваріантністю масо габаритних параметрів та чутливістю до напрямів сил і моментів, що діють на апарат. Концептуальною особливістю моделі є можливість застосовувати будь яку точку на стопі апарата для визначення величини реакції опори в ній. Також у публікації проведено аналіз значної кількості класичних та сучасних підходів до формалізації динаміки крокуючих апаратів та визначено спільні принципи до побудови подібних моделей.uk
dc.format.pagerangeС. 143-151uk
dc.identifier.citationТкач М. М. Динамічна модель антропоморфного крокуючого апарата з врахуванням моментів та сил взаємодії з опорною поверхнею / М. М. Ткач, Д. О. Гуменний, Н. О. Якуніна // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2015. – № 1(26). – С. 143–151. – Бібліогр.: 20 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/16476
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.source.nameАдаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірникuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectантропоморфний крокуючий апаратuk
dc.subjectдинаміка апаратуuk
dc.subjectдинамічна модельuk
dc.subjectбагато-тільна динамікаuk
dc.subjectопорна поверхняuk
dc.subjectсила реакції опорної поверхніuk
dc.subjectуправління рівновагоюuk
dc.subjectAnthropomorphic walking machineen
dc.subjectdynamic modelen
dc.subjectmany-body dynamicsen
dc.subjectsupporting surfaceen
dc.subjectthe reaction force of the support surfaceen
dc.subjectequilibrium controlen
dc.subject.udc50-62uk
dc.titleДинамічна модель антропоморфного крокуючого апарата з врахуванням моментів та сил взаємодії з опорною поверхнеюuk
dc.title.alternativeA dynamic model of an anthropomorphic walking machine with momentum and energy of interaction with the support surfaceen
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
21.pdf
Розмір:
288.48 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 1(26)