Підвищення ситуаційної обізнаності рою дронів шляхом контекстного аналізу стигмергії
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У роботі розглянуто підхід до підвищення ситуаційної обізнаності рою БПЛА на основі контекстного аналізу стигмергійних слідів. Запропоновано модель віртуальних феромонів із адаптивним коефіцієнтом випаровування, що реагує на динамічні та статичні загрози. У середовищі Gazebo проведено моделювання на основі трьох БПЛА (3DR Iris) з використанням сенсорів LiDAR/камера та FANET-зв’язку. Результати демонструють скорочення часу місії та зменшення енергоспоживання у сценаріях рухомих загроз і шумних даних. Наукова новизна полягає у контекстній інтерпретації феромонної карти. Практична значимість – у підвищенні автономності та надійності рою дронів у складних умовах.
Опис
Ключові слова
рой дронів, стигмергія, віртуальні феромони, ситуаційна обізнаність, Gazebo
Бібліографічний опис
Стернійчук, С. Ю. Підвищення ситуаційної обізнаності рою дронів шляхом контекстного аналізу стигмергії / Стернійчук С. Ю., Булах Б. В. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 248-251.