Автономний малогабаритний крокуючий робот з вертикальним переміщенням

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПавловський, Олексій Михайлович
dc.contributor.authorПлатов, Ілля Михайлович
dc.date.accessioned2026-06-08T07:29:44Z
dc.date.available2026-06-08T07:29:44Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractПлатов І.М. Автономний малогабаритний крокуючий робот з вертикальним переміщенням – Кваліфікаційна наукова праця на правах рукопису. Дисертація на здобуття наукового ступеня доктора філософії за спеціальністю 151 – Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології (15 – Автоматизація та приладобудування). – Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», Київ, 2026. Дисертаційна робота присвячена вирішенню актуального та важливого науково-практичного завдання розробки та вдосконалення систем керування крокуючих гексаподів для забезпечення їх вертикального руху в обмеженому просторі за рахунок сил тертя. В першому розділі дисертації зроблено огляд та проаналізований сучасний стан та тенденції розвитку наземних робототехнічних засобів, в тому числі роботів вертикального переміщення. Розглянуті основні переваги та недоліки таких засобів, на базі чого було виявлено, що основним недоліком є залежність від дротового зв'язку та обмеженість автономного живлення. Проведено огляд окремого класу - крокуючих роботів, зокрема, багатокінцівкових. Серед розглянутих варіантів виділяються крокуючі гексаподи, оскільки вони мають високий потенціал через їхню прохідність та стійкість при русі, що робить їх потенційно ефективним інструментом для вирішення завдань технічної діагностики, ремонтних робіт, дослідженню, а також задач спеціального призначення у найбільш складних та важкодоступних об'єктах. Розглянуто еволюцію керування крокуючими роботами — від горизонтального руху до вертикального переміщення завдяки силі тертя між паралельними поверхнями. Особливу увагу приділено алгоритмам керування зусиллям та фазами руху кінцівок. Попередні дослідження свідчать, що вертикальне переміщення гексаподів обмежене високою обчислювальною складністю алгоритмів, що перешкоджає роботі в реальному часі та знижує енергоефективність. Також моделі часто ігнорують похибкиприводів і моментні навантаження, що критично для стабільності на нерівних поверхнях. Також зазвичай ідеалізуються умови зчеплення — припускається високий коефіцієнт тертя, нехарактерний для реальних середовищ. Недостатній аналіз змінного тертя та брак адаптивної сенсорики в реальному часі зумовлюють розрив між теоретичними моделями та практичним застосуванням. Таким чином, сучасні підходи потребують подальшого вдосконалення в напрямку підвищення стійкості до невизначеностей та оптимізації обчислювальних витрат для вирішення завдань технічної діагностики, ремонтних робіт, дослідженню, а також задач спеціального призначення у найбільш складних та важкодоступних об'єктах. Виходячи із проведеного огляду виконаних робіт сформовано мету дослідження, яка полягає у вдосконалені системи керування крокуючим гексаподом для реалізації автономного вертикального переміщення за рахунок сили тертя, що виникає внаслідок притискання кінцівок до поверхонь, чим забезпечується утримання платформи гексапода. Для досягнення поставленої мети в роботі необхідно вирішити такі задачі: розглянути стан проблеми; обґрунтувати необхідність та шляхи модернізації існуючих систем керування малогабаритними крокуючими роботами; провести структурно-функціональний синтез системи керування крокуючого гексапода, обґрунтувати принципи генерації траєкторії руху кінцівок та умови статичної та динамічної стабільності при русі; проаналізувати кінематичні і статичні характеристики крокуючого гексапода під час вертикального переміщення, визначення умов стійкості та допустимих зон контактних взаємодій з опорними поверхнями, встановлення залежності впливу параметрів керування та зовнішніх збурень на стабільність руху; вдосконалити алгоритми генерації траєкторії руху кінцівок, оптимізувати енергоспоживання та підвищити адаптивність за рахунок інтеграції та обробки даних інформації з датчиків; розробити макет крокуючого гексапода та провести експериментальні дослідження з метою перевірки працездатності та ефективності запропонованих алгоритмів керування під час вертикального переміщення в умовах обмеженого простору; впровадити отримані результати. У другому розділі дисертаційного дослідження було проведено комплексний аналіз та синтез систем керування гексаподами для вертикального переміщення. Встановлено, що сучасні багаторівневі системи мають подібний функціонал, проте суттєво відрізняються підходами до формування траєкторій. Обґрунтовано доцільність переходу від складних кривих Безьє до використання простих періодичних функцій (циклоїда, дуга еліпса, трикутна, прямокутна та пилоподібна функції), що дозволило знизити обчислювальне навантаження на мікроконтролер та оптимізувати використання пам'яті при збереженні координат прямокутної траєкторії. Для підвищення надійності робота розроблено двоконтурну систему живлення, яка забезпечує виконання місії навіть при відмові основного джерела шляхом переходу на енергоефективні режими. Особливу увагу приділено експериментальним дослідженням енергоефективності на базі серводвигуна MG995. Встановлено, що при вертикальному русі за рахунок сил тертя трипедальна хода є найбільш енергоефективною: розрахунковий час роботи від акумулятора ємністю 2 А·год складає до 1 години, що у 6 разів перевищує показники хвильової ходи. Водночас виявлено, що хвильова хода забезпечує найвищий рівень статичної стійкості. Аналіз геометричних параметрів руху стопи кінцівки показав, що циклоїдальна траєкторія є енергетично вигіднішою порівняно з еліпсоїдальною та пилоподібною. На основі цих даних розроблено адаптивний алгоритм перемикання типів ходи, який динамічно змінює стратегію руху залежно від стану середовища. В результаті була розроблена трирівнева узагальнена схема системи керування (вимірювальний, аналітичний та виконавчий рівні). Проведено синтез блок-схеми з урахуванням конкретних фізичних модулів, що закладає основу для створення прототипу гексапода та верифікації отриманих теоретичних і розрахункових результатів. У третьому розділі дисертаційного дослідження проведено обґрунтування та розробку математичного апарату для керування вертикальним рухом гексапода. Доведено доцільність використання матриць напрямних косинусів формату 3х3, що дозволило зменшити обсяг використовуваної пам’яті на 14.3% порівняно з класичним методом Денавіта–Хартенберга. Для розв’язання зворотної задачі кінематики впроваджено ітераційний метод Ньютона—Рафсона, який забезпечує універсальність алгоритму для складних конфігурацій кінематичних ланцюгів без необхідності виведення громіздких аналітичних рівнянь. Особливу увагу приділено динамічній стійкості та розподілу навантажень. Встановлено, що зміщення центра мас лише на 0.05 м призводить до зростання моментів у суглобах у 7.3 рази, що критично для малопотужних приводів типу MG-995. Запропоновано метод розділення фаз перенесення кінцівок та підйому платформи, що дозволяє уникнути додаткових інерційних навантажень: чисельні розрахунки показали, що одночасний рух платформи і кінцівок вимагає на 50% вищої нормальної сили притиску та вдвічі більших моментів на серводвигунах. Визначено межу працездатності для обраної бази приводів (1.2 Нм): при нахилі платформи понад 70° виникає ризик зриву через нерівномірний розподіл мас. Вперше застосовано багатокритеріальну Паретооптимізацію для вибору параметрів траєкторій за критеріями часу та енергоспоживання. Отримані Парето-рішення продемонстрували, що дуга еліпса є енергетично ефективнішою та швидшою за циклоїду, проте за суворих габаритних обмежень перешкоди обидві поступаються прямокутній траєкторії. Таким чином, вибір траєкторії було переведено з суто геометричного в площину компромісу між мінімізацією енерговитрат та гарантованою повнотою покриття робочої зони кроку. Виявлено, що гладкі функції траєкторій зменшують імпульс при старті/зупинці у 1.84 рази порівняно з кусково-лінійними, запобігаючи відриву від поверхні. На основі отриманих даних розроблено вдосконалений адаптивний алгоритм, який автоматично перемикає типи траєкторій (циклоїдальна, еліптична або прямокутна) залежно від кінематичних обмежень та необхідної енергоефективності. Додатково запропоновано ресурсозберігаючий алгоритм обробки даних з комбінованої системи зору (ультразвуковий та лазерний далекоміри) для точного позиціонування в реальному часі. У четвертому розділі дисертаційного дослідження представлено результати експериментальної перевірки розроблених моделей та алгоритмів на базі спеціально створеного стенда, що імітує вертикальну шахту (висота 1.25 м, ширина регульована від 0.4 до 0.65 м). Для апробації було розроблено макетний зразок гексапода масою 2.12 кг, оснащений серводвигунами MG-995 (момент до 1.2 Нм) та трирівневою системою керування. Особливу увагу приділено калібруванням: використання кубічних сплайнів при калібруванні приводів дозволило зменшити середню похибку кута повороту серводвигуна до 0.372°, що на 272% точніше за лінійну інтерполяцію. Експериментально підтверджено переваги запропонованого модифікованого способу підйому (розділення фаз переносу кінцівок та руху платформи). Встановлено, що класична трипедальна хода втрачає стійкість при додатковому навантаженні понад 5.66% від повної маси конструкції (2.12 кг) через динамічні сили інерції, тоді як модифікований підхід забезпечує стабільне утримання конструкції з усіма шістьма точками контакту. Хвильова хода продемонструвала найвищу вантажопідйомність, забезпечивши переміщення корисного навантаження масою 19.811% від повної маси конструкції, що у двічі перевищує можливості стандартної трипедальної ходи. В ході дослідження автономності (акумулятор 2 А·год, 3.7 В) виявлено наступні закономірності: найбільш енергоефективним режимом визначено трипедальну ходу з циклоїдальною траєкторією (швидкість приводів 5.2 рад/с). Біпедальна та хвильова ходи скорочують час автономної роботи на 50% та 65% відповідно. Застосування плавних (гладких) траєкторій замість кусково-лінійних дозволяє збільшити час роботи на 20–35% без зміни апаратної конфігурації. Виявлено нездатність ультразвукового далекоміру HC-SR04 працювати в обмеженому просторі через багатократне відбиття хвиль, водночас доведена ефективність лазерного далекоміра VL53L0X, точність яких після калібровки поліноміальною апроксимацією 4-го порядку та фільтрації (осереднення по 15 відлікам) зросла на 99.8%. Незважаючи на апаратні обмеження платформи Arduino Mega 2560 та люфти редукторів, результати статичних тестів у 66.7% випадків підтвердили адекватність розробленої математичної моделі розрахунку контактних сил, що свідчить про готовність алгоритмів до впровадження на більш потужних обчислювальних ядрах (STM32/ESP32). Наукова новизна одержаних результатів полягає в наступному: вперше запропоновано спосіб реалізації фази підйому платформи крокуючого гексапода, за рахунок сили тертя, що виникає внаслідок притискання кінцівок до поверхонь, чимзабезпечується утримання платформи гексапода. При такому підході всі кінцівки залишаються в контакті з опорними поверхнями, що підвищує надійність утримання та забезпечує квазистатичну стійкість гексапода під час вертикального переміщення; вперше обґрунтовано адаптивний підхід до формування траєкторій руху кінцівок на основі багатокритеріальної оптимізації за Парето з урахуванням часу виконання руху та енергоспоживання, а також досліджено вплив гладких траєкторних функцій (циклоїдальних та еліптичних) на зменшення інерційних ефектів і запобігання втраті контакту з опорною поверхнею; розроблено та обґрунтовано систему керування вертикальним рухом крокуючого гексапода, що модифікує алгоритми керування рухом за рахунок уточнення геометрії навколишнього простору системою зору із застосуванням недорогих та доступних технічних засобів; запропоновано використання методу визначення контактних сил у системі “гексапод – опорні поверхні” на основі квадратичного програмування, що підвищує надійність вертикального руху та може бути використано на етапі вибору приводів кінцівок. Результати, які були отримані під час дисертаційного дослідження мають практичне значення, яке полягає в розробці функціональної схеми системи керування крокуючим гексаподом; розробці алгоритмів перемикання траєкторій для підвищення адаптивності та енергоефективності; розробці розділеної системи живлення для підвищення надійності у випадку нештатних ситуацій; розробці алгоритмічного та програмного забезпечення для визначення контактних сил та моментів; практична реалізація системи керування гексапода дозволить суттєво підвищити адаптивність та надійність роботи на основі розширення функціональних можливостей системи. Результати дисертаційних досліджень мають практичне впровадження.
dc.description.abstractotherPlatov I.M. Autonomous small-sized walking robot with vertical movement – qualifying scientific work manuscript. Thesis for the Degree of Doctor of Philosophy in the field of 151 – Automation and Computer-Integrated Technologies (15 – Automation and Instrument Engineering). – National Technical University of Ukraine "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute," Kyiv, 2026. The dissertation is dedicated to solving an urgent and important scientific and practical task: the development and improvement of control systems for walking hexapods to ensure their vertical movement in confined spaces due to friction forces. In the first chapter of the dissertation, an overview and analysis of the current state and development trends of ground robotic systems, including vertical movement robots, are performed. The main advantages and disadvantages of such means are considered, based on which it was revealed that the main drawback is the dependence on wired communication and limited autonomous power supply. An overview of a specific class—walking robots, particularly multi-legged ones—was conducted. It was determined that quadropods provide speed and efficiency at the cost of stability. Hexapods offer reliability and adaptability at the cost of complexity and weight, while octopods guarantee ultimate stability, requiring the most resources at minimum speed. Among the options considered, walking hexapods stand out due to their high potential stemming from their maneuverability and stability during movement. Independent control of each of the six limbs allows hexapods to overcome obstacles, move along inclined planes, and penetrate confined spaces, making them a potentially effective tool for solving technical diagnostics, repair work, research, and special-purpose tasks in the most complex and hard-to-reach objects. The evolution of approaches to walking robot control—from horizontal movement to the implementation of vertical movement due to friction forces between parallel surfaces—is reviewed. A key factor in this is the development of the element base: the introduction of high-precision brushless servo motors, lightweight composite materials, and high-energy-density batteries. This made it possible to achieve the critical ratio of pressing force to the robot's own weight, providing the necessary rigidity of kinematic chains for stable maintenance of the body in a confined space. Particular attention is paid to control algorithms based on the generation of a controlled spreading force and the alternation of limb fixation and transfer phases. Thanks to the integration of tactile force and torque sensors, the system is capable of real-time regulation of the normal force to the walls, counteracting gravity. This combination of adaptive sensory control and advanced actuators significantly expands the functional capabilities of hexapods, making them effective tools for inspection, rescue operations, and demining in hard-to-reach areas. Based on the review of previously performed works and their analysis, it was revealed that: despite significant achievements, the wide implementation of vertical movement for hexapods is limited by a number of unresolved aspects. The key problem is the high computational complexity of optimization algorithms, which makes their real-time operation on low-power microcontrollers impossible. This directly reduces the energy efficiency and autonomy of the robots. In addition, existing mathematical models often do not account for actuator errors and torque loads at contact points, which is critical when moving on uneven or unstable surfaces outside of laboratory conditions. A separate critical factor is the idealization of gripping conditions: most studies are based on a high friction coefficient, which does not correspond to real operational environments. The lack of deep analysis regarding the impact of variable friction and the deficit of real-time adaptive sensing creates a gap between theoretical models and practical application. Thus, modern approaches require further improvement toward increasing resistance to uncertainties and optimizing computational costs for solving tasks of technical diagnostics, repair work, research, and special-purpose tasks in the most complex and hardto-reach objects. Based on the conducted review of performed works, the goal of the study was formulated, which consists in improving the control system of a walking hexapod to implement autonomous vertical movement due to the friction force arising from pressing the limbs against surfaces, thereby ensuring the retention of the hexapod platform. To achieve this goal, the following tasks must be solved in the work: examine the state of the problem; justify the necessity and ways of modernizing existing control systems for smallsized walking robots; perform structural-functional synthesis of the control system, justify the principles of trajectory generation and the conditions for static and dynamic stability during movement; analyze its kinematic and static characteristics during vertical movement, determine stability conditions and permissible zones of contact interactions with supporting surfaces, and establish the dependence of the influence of control parameters and external disturbances on movement stability; improve algorithms for trajectory generation, energy consumption optimization, and increased adaptability through the integration and processing of sensor information; develop a prototype of a walking hexapod and conduct experimental studies to verify the operability and effectiveness of the proposed control algorithms during vertical movement in confined spaces; implement the results obtained. In the second chapter of the dissertation research, a comprehensive analysis and synthesis of control systems for hexapods for vertical movement were carried out. It was established that modern multi-level systems have similar functionality but differ significantly in their approaches to trajectory formation. The feasibility of moving from complex Bézier curves to the use of simple periodic functions (cycloid, ellipse arc, triangular, rectangular, and sawtooth functions) was justified, which allowed for a reduction in the computational load on the microcontroller and optimized memory usage while maintaining the coordinates of the rectangular trajectory. To increase the robot's survivability, a dual-circuit power system was developed, which ensures mission execution even in the event of a main source failure by switching to energy-efficient modes. Particular attention is paid to experimental studies of energy efficiency based on the MG995 servo motor. It was established that during vertical movement due to friction forces, a tripod gait is the most energy-efficient: the calculated operating time from a 2 Ah battery is up to 1 hour, which is 6 times higher than the performance of a wave gait. At the same time, it was found that the wave gait provides the highest level of static stability. Analysis of the geometric parameters of the limb foot movement showed that the cycloidal trajectory is more energetically favorable compared to ellipsoidal and sawtooth trajectories. Based on these data, an adaptive gait switching algorithm was developed, which dynamically changes the movement strategy depending on the state of the environment. As a result, a three-level generalized scheme of the control system was developed (measuring, analytical, and executive levels). A synthesis of the block diagram was performed taking into account specific physical modules, which lays the foundation for creating a hexapod prototype and verifying the obtained theoretical and calculated results. In the third chapter of the dissertation research, the justification and development of the mathematical apparatus for controlling the vertical movement of the hexapod were carried out. The feasibility of using 3x3 direction cosine matrices was proven, which allowed for a 14.3% reduction in memory usage compared to the classical Denavit– Hartenberg method. To solve the inverse kinematics problem, the Newton–Raphson iterative method was implemented, which ensures the versatility of the algorithm for complex configurations of kinematic chains without the need to derive cumbersome analytical equations. Particular attention is paid to dynamic stability and load distribution. It was established that a shift in the center of mass by only 0.05 m leads to a 7.3-fold increase in joint torques, which is critical for low-power drives like the MG-995. A method of separating the limb transfer phases and the platform lifting phase was proposed to avoid additional inertial loads: numerical calculations showed that simultaneous movement of the platform and limbs requires a 50% higher normal pressing force and twice the torque on the servo motors. The performance limit for the selected drive base (1.2 Nm) was determined: when the platform tilts more than 70°, there is a risk of slipping due to uneven mass distribution. For the first time, multi-objective Pareto optimization was applied to select trajectory parameters based on the criteria of time and energy consumption . The obtained Pareto solutions demonstrated that the ellipse arc is more energy-efficient and faster than the cycloid; however, under strict geometric obstacle constraints, both are inferior to the rectangular trajectory. Thus, the choice of trajectory was moved from a purely geometric plane to a plane of compromise between minimizing energy costs and guaranteed coverage of the step working zone. It was found that smooth trajectory functions reduce the impulse at start/stop by 1.84 times compared to piecewise-linear functions, preventing detachment from the surface. Based on the obtained data, an improved adaptive algorithm was developed that automatically switches trajectory types (cycloidal, elliptical, or rectangular) depending on kinematic constraints and required energy efficiency. Additionally, a resource-saving data processing algorithm from a combined vision system (ultrasonic and laser rangefinders) was proposed for accurate real-time positioning. In the fourth chapter of the dissertation research, the results of experimental verification of the developed models and algorithms are presented on a specially created stand simulating a vertical shaft (height 1.25 m, width adjustable from 0.4 to 0.65 m). For testing, a prototype hexapod with a mass of 2.12 kg was developed, equipped with MG-995 servo motors (torque up to 1.2 Nm) and a three-level control system. Special attention was paid to calibration: the use of cubic splines when calibrating drives allowed for reducing the average error of the servo motor rotation angle to 0.372°, which is 272% more accurate than linear interpolation. The advantages of the proposed modified lifting method (separation of limb transfer and platform movement phases) were experimentally confirmed. It was established that the classical tripod gait loses stability under an additional load exceeding 5.66% of the total structure mass (2.12 kg) due to dynamic inertia forces, while the modified approach ensures stable retention of the structure with all six contact points. The wave gait demonstrated the highest load capacity, ensuring the movement of a payload massing 19.811% of the total structure mass, which is twice the capability of the standard tripod gait. During the study of autonomy (2 Ah, 3.7 V battery), the following patterns were revealed: the most energy-efficient mode was determined to be the tripod gait with a cycloidal trajectory (drive speed 5.2 rad/s). Bipedal and wave gaits reduce battery life by 50% and 65%, respectively. The use of smooth trajectories instead of piecewise-linear ones allows for a 20–35% increase in operating time without changing the hardware configuration. The inability of the HC-SR04 ultrasonic rangefinder to operate in confined spaces due to multiple wave reflections was discovered, while the effectiveness of the VL53L0X laser rangefinders was proven, the accuracy of which, after calibration by 4th-order polynomial approximation and filtering (averaging over 15 readings), increased by 99.8%. Despite the hardware limitations of the Arduino Mega 2560 platform and gearbox backlash, the results of static tests in 66.7% of cases confirmed the adequacy of the developed mathematical model for calculating contact forces, indicating the readiness of the algorithms for implementation on more powerful processing cores (STM32/ESP32). The scientific novelty of the results obtained consists of the following: for the first time, a method for implementing the platform lifting phase of a walking hexapod has been proposed, utilizing the friction force arising from pressing the limbs against surfaces, which ensures the retention of the hexapod platform. With this approach, all limbs remain in contact with the support surfaces, which increases retention reliability and ensures quasistatic stability of the hexapod during vertical movement; an adaptive approach to the formation of limb movement trajectories based on multi-objective Pareto optimization, taking into account movement execution time and energy consumption, has been justified for the first time, and the influence of smooth trajectory functions (cycloidal and elliptical) on reducing inertial effects and preventing loss of contact with the support surface has been studied; a control system for the vertical movement of a walking hexapod has been developed and justified, which modifies movement control algorithms by refining the geometry of the surrounding space using a vision system with inexpensive and accessible technical means; the use of a method for determining contact forces in the "hexapod – support surfaces" system based on quadratic programming has been proposed, which increases the reliability of vertical movement and can be used at the stage of selecting limb actuators. The results obtained during the dissertation research have practical significance, which consists of: the development of a functional diagram of the walking hexapod control system; the development of trajectory switching algorithms to increase adaptability and energy efficiency; the development of a separated power system to increase reliability in case of emergency situations; the development of algorithmic and software support for determining contact forces and torques; the practical implementation of the hexapod control system will significantly increase adaptability and operational reliability by expanding the system's functional capabilities. The results of the dissertation research have practical implementation.
dc.format.extent229 с.
dc.identifier.citationПлатов, І. М. Автономний малогабаритний крокуючий робот з вертикальним переміщенням : дис. … д-ра філософії : 151 – Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Платов Ілля Михайлович. – Київ, 2026. – 229 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/81513
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectкрокуючий мобільний робот
dc.subjectсистема координат
dc.subjectробот
dc.subjectлідар
dc.subjectположення кінцівки
dc.subjectстійкість робота
dc.subjectсистема керування
dc.subjectпромислові роботи
dc.subjectсистема керування рухом
dc.subjectтраєкторія
dc.subjectсерводвигуни
dc.subjectкерування
dc.subjectгексапод
dc.subjectвертикальний рух
dc.subjectенергоспоживання
dc.subjectwalking mobile robot
dc.subjectcoordinate system
dc.subjectrobot
dc.subjectLiDAR
dc.subjectlimb position
dc.subjectrobot stability
dc.subjectcontrol system
dc.subjectindustrial robots
dc.subjectmotion control system
dc.subjecttrajectory
dc.subjectservo motors
dc.subjectcontrol
dc.subjecthexapod
dc.subjectvertical movement
dc.subjectpower consumption
dc.subject.udc007.52:531.1:531.3:519.87
dc.titleАвтономний малогабаритний крокуючий робот з вертикальним переміщенням
dc.title.alternativeAutonomous small-sized walking robot with vertical movement
dc.typeThesis Doctoral

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Platov_dys.pdf
Розмір:
7.05 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Дисертації (КІОНС)
Дисертації (вільний доступ)