Робототехнічна система визначення характеристик об’єктів по зображеннях
Вантажиться...
Дата
2019-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ Ім. Ігоря Сiкорського
Анотація
У роботі розглянуто проблему розпізнавання об’єктів мобільним роботом, оснащеним однією камерою без додаткових датчиків, показано основні особливості існуючих рішень проблеми, їх переваги та недоліки. Розроблено таку систему, що надає можливість отримання сіткової тривимірної моделі об’єкта та його ключових точок з зображення на основі каскаду двох нейромереж, одна з яких передбачає опорні точки об’єкту у режимі реального часу з використанням згорткової нейронної мережі, а інша оцінює параметри тривимірної сцени на зображенні. Отримана тривимірна модель застосована в методі оцінки лінійних розмірів об’єкту розпізнавання, що реалізований на основі поділу тривимірної моделі на прості компоненти. Дана система може бути використана в робототехнічних системах. Дозволяє зменшити кількість датчиків в роботах. Ключові слова: тривимірний зір, тримірна реконструкція з зображення, знаходження точки огляду, знаходження опорних точок, сіткова модель, нейромережа. Розмір пояснювальної записки – 97 аркушів, містить 14 ілюстрацій, 23 таблиці, 2 додатки.
Опис
Ключові слова
нейромережа, сіткова модель, тримірна реконстривимірний зіртрукція з зображення, знаходження точки огляду, знаходження опорних точок, wireframe modeling, 3D vision, single image 3D reconstruction, viewpoint estimation, keypoint estimation, neural network
Бібліографічний опис
Гаврилюк, Ю. О. Робототехнічна система визначення характеристик об’єктів по зображеннях : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Гаврилюк Юрій Олексійович. – Київ, 2019. – 97 с.