Оглядово–порівняльна навігаційна система безпілотного літального апарату на основі лідару

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorГоробченко, Д. В.
dc.contributor.authorПрохорчук, О. В.
dc.contributor.authorHorobchenko, D. V.
dc.contributor.authorProkhorchuk, O. V.
dc.contributor.authorГоробченко, Д. В.
dc.contributor.authorПрохорчук, А. В.
dc.date.accessioned2014-05-13T12:23:02Z
dc.date.available2014-05-13T12:23:02Z
dc.date.issued2013
dc.description.abstractenFinding new approaches in developing navigation systems caused by increasing demands for quality navigation software of flying machines. Adding such device as LIDAR in the navigation system imposes certain restrictions on the size and cost of unmanned aerial vehicle, but this is compensated by a significant decrease of error, expanding the functionality and operating conditions of device, which explains the urgency of developing a system with the following configuration. We consider an aircraft of class micro unmanned aerial vehicle. Since at following unmanned aerial vehicles is not possible to establish gyrostabilized platforms, because of limitations in size, payload and power, appears the problem of developing algorithms for preliminary processing of obtained data to avoid distortion and blurring of images, caused by the rigid connection between laser sensor and the plane. This article focuses on the research of the algorithm determining parameters of navigation and mathematical description of this system. The algorithm includes a filter blur, discharge limits by Sobel operator and image recognition by Generalised Hough transform method. A mathematical model describing the operation of the algorithm since formation of the image from primary data of laser scanner, processing the received image in filters, pattern and finishing by finding coordinates. Confirmed correct image recognition of standard, in the presence of noises on the input image, on any scale and in the presence of rotation relative to the input image. Presented complex of developed programs that demonstrate the results when connecting additional filters. Filtering images executed in a program written in a development environment QtSDK using library OpenCV. Program for searching standard images developed in LabVIEW software system with additional module Vision Development Module. Received as a result pixel density filtering provides high-speed searching figures with preservation of information in the image used to find standards.uk
dc.description.abstractruВ статье внимание сосредоточено на исследовании разработанного алгоритма определения параметров навигации, который уменьшает влияние шумов лазерной системы, что обусловлены жесткой связью с летательным аппаратом и математическом описании работы такой системы. В частности, подтверждено, корректное распознавание образа эталона, при наличии шумов на входном изображении. Представлен комплекс разработанных программ, которые демонстрируют результаты введения дополнительных фильтров.uk
dc.description.abstractukВ статті увагу зосереджено на дослідженні розробленого алгоритму визначення параметрів навігації, який зменшує вплив шумів лазерної системи, що зумовлені жорстким зв’язком з літальним апаратом та математичному описі роботи такої системи. Зокрема, підтверджено, коректне розпізнавання образу еталону, при наявності шумів на вхідному зображенні. Представлено комплекс розроблених програм, що демонструють результати введення додаткових фільтрів.uk
dc.format.pagerangeС. 124–132uk
dc.identifier.citationГоробченко Д. В. Оглядово–порівняльна навігаційна система безпілотного літального апарату на основі лідару / Д. В. Горобченко, О. В. Прохорчук // Інформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірник. – 2013. – Вип. 9. – С. 124–132. – Бібліогр.: 5 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/7500
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ «КПІ»uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceІнформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірникuk
dc.source.nameІнформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірникuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectоглядово–порівняльна навігаційна системаuk
dc.subjectалгоритмuk
dc.subjectлідарuk
dc.subjectматематична модельuk
dc.subjectрозпізнавання образуuk
dc.subjectнавігаціяuk
dc.subjectфільтриuk
dc.subjectMap matching navigation systemen
dc.subjectalgorithmen
dc.subjectlidaren
dc.subjectmathematical modelen
dc.subjectimage recognitionen
dc.subjectnavigationen
dc.subjectfiltersen
dc.subjectобзорно–сравнительная навигационная системаru
dc.subjectлидарru
dc.subjectматематическая модельru
dc.subjectраспознавание образаru
dc.subjectнавигацияru
dc.subjectфильтрыru
dc.subject.udc531.383uk
dc.titleОглядово–порівняльна навігаційна система безпілотного літального апарату на основі лідаруuk
dc.title.alternativeMap matching navigation system of unmanned aerial vehicle based on lidaruk
dc.title.alternativeОбзорно-сравнительная навигационная система беспилотного летательного аппарата на основе лидараuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
p-16.pdf
Розмір:
660.31 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Інформаційні системи, механіка та керування: науково-технічний збірник, Вип. 9