Децентралізована координація рою дронів через стигмергію і ройовий інтелект без GPS зв’язку
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У даній роботі представлено реалізацію децентралізованої системи координації рою безпілотних літальних апаратів (БПЛА) для пошуково–рятувальних операцій на основі алгоритму мурашиної колонії (ACO) та стигмергічної комунікації через віртуальні феромони. Система забезпечує автономне дослідження території без використання GPS, використовуючи локальну систему координат. Три автономних дрони координують свої дії через спільну феромонну карту, яка містить інформацію про досліджені зони, виявлені перешкоди та цільові об'єкти. Система реалізована з використанням PX4 SITL та демонструє емерджентну поведінку, коли прості правила окремих агентів призводять до складної колективної поведінки рою.
Опис
Ключові слова
ройовий інтелект, стигмергія, алгоритм мурашиної колонії, децентралізована координація, безпілотні літальні апарати, GPS–denied навігація, пошуково–рятувальні операції
Бібліографічний опис
Шостак, В. О. Децентралізована координація рою дронів через стигмергію і ройовий інтелект без GPS зв’язку / Шостак В. О., Петренко А. І. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 282-287.