Розробка сервіс-орієнтованої системи координації рою дронів на основі алгоритму мурашиних колоній (ACO) та стигмергійної взаємодії
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У дослідженні розглядається сервіс-орієнтована система координації рою дронів, що поєднує алгоритм мурашиних колоній і стигмергійну взаємодію. Архітектуру реалізовано у вигляді ROS2-вузлів: побудова та випаровування феромонної карти, відкладення феромонів і ACO-прийняття рішень; виконано інтеграцію з Gazebo/ArduPilot. Досягнуто візуалізації карти та продемонстровано консольні рішення АСО. Новизною даного дослідження є сервісна декомпозиція і безцентрова координація, а практична цінністю - масштабованість і стійкість до втрат зв’язку.
Опис
Ключові слова
АСО, стигмергія, роєва координація, ROS2, феромонна карта, Gazebo/ArduPilot
Бібліографічний опис
Будзинський, А. В. Розробка сервіс-орієнтованої системи координації рою дронів на основі алгоритму мурашиних колоній (ACO) та стигмергійної взаємодії / Будзинський А. В., Булах Б. В. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 160-163.