A fuzzy logic based navigation system for a mobile robot in uncertain environment

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorTsmots, I.
dc.contributor.authorTeslyuk, V.
dc.contributor.authorRomanyuk, A.
dc.contributor.authorVavruk, I.
dc.contributor.authorЦмоць, І.
dc.contributor.authorТеслюк, В.
dc.contributor.authorРоманюк, А.
dc.contributor.authorВаврук, І.
dc.contributor.authorЦмоць, И.
dc.contributor.authorТеслюк, В.
dc.contributor.authorРоманюк, А.
dc.contributor.authorВаврук, И.
dc.date.accessioned2016-04-01T11:16:26Z
dc.date.available2016-04-01T11:16:26Z
dc.date.issued2015
dc.description.abstractenThe control system based on fuzzy logic that enables achieving goals by mobile robotic system in an uncertain environment with obstacles is proposed. We suggest to apply some additional behaviors such as “movement along the right wall” and “movement along the left wall” for implementation of mobile robot motion control. Fuzzy rules for each of behaviors units and speed control unit are realized. A method for coordination conflicts among behaviors is developed. The velocity control unit, which provides more accurate and rapid goal achievement by decreasing speed when obstacles or goal is near robotic system and increasing speed otherwise.uk
dc.description.abstractruПредставляется система управления на основе нечеткой логики для достижения целей мобильным робототехническим комплексом в частично наблюдаемой среде. Базовые поведения в системе управления расширены дополнительными поведениями “движение вдоль стены справа” и “движение вдоль стены слева”, которые будуть использоватся для обхода препятствий. Для каждого из поведений и для контроля скорости разработаны наборы нечетких правил. Также разработан метод избежания конфликтов при координации поведений. Блок управления скоростью реализовывает более точное и быстрое достижение целей с помощью уменшения скорости при приближении к препятствию или цели и увеличения скорости в противном случае.uk
dc.description.abstractukПропонується система управління на основі нечіткої логіки, яка дозволяє мобільному робототехнічному коплексу досягати поставлених цілей в середовищі, яке спостерігається частково. В системі управліня базові поведінки запропоновано розширити поведінками “рух вздовж стіни справа” та “рух вздовж стіни зліва”, які використовуються при оминанні перешкод. Для кожної з поведінок та для контролю швидкості розроблені набори нечітких правил та реалізовано метод уникнення конфліктів при координації поведінок. Блок керування швидкістю реалізовує більш точне і швидке досягнення цілей шляхом зменшення швидкості при наближенні до перешкоди або цілі та збільшення швидкості в іншому випадку.uk
dc.format.pagerangeС. 7-11uk
dc.identifier.citationA fuzzy logic based navigation system for a mobile robot in uncertain environment / I. Tsmots, V. Teslyuk, A. Romanyuk, I. Vavruk // Енергетика: економіка, технології, екологія : науковий журнал. – 2015. – № 4 (42). – С. 7–11. – Бібліогр.: 10 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/15249
dc.language.isoenuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.source.nameЕнергетика: економіка, технології, екологія : науковий журналuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectmobile robotic systemen
dc.subjectfuzzy logicen
dc.subjectuncertain environmenten
dc.subjectbehavior-based controlen
dc.subjectмобільний робототехнічний комплексuk
dc.subjectнечітка логікаuk
dc.subjectсередовище що спостерігається частковоuk
dc.subjectуправління на основі поведінокuk
dc.subjectмобильный робототехнический комплексru
dc.subjectнечеткая логикаru
dc.subjectчастично наблюдаемая средаru
dc.subjectповеденческое управлениеru
dc.subject.udc004.896uk
dc.titleA fuzzy logic based navigation system for a mobile robot in uncertain environmentuk
dc.title.alternativeСистема управління на основі нечіткої логіки для мобільного робототехнічного комплексу в середовищі, що спостерігається частковоuk
dc.title.alternativeСистема управления на основе нечеткой логики для мобильного робототехнического комплекса в частично наблюдаемой средеuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Зібрання

Енергетика: економіка, технології, екологія: науковий журнал, № 4 (42)