Інтелектуальна система керування та моніторингу для роботизованого догляду за рослинами
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 136 сторінки, 14 рисунків, 23 таблиць, 2 додатки, 18 джерел.
Об'єкт дослідження — система автоматизованого виявлення та збору пошкоджених листочків з використанням робота-маніпулятора у фізичній симуляції PyBullet. Предмет дослідження — методи комп'ютерного зору, машинного навчання та планування руху маніпулятора для автоматизованого моніторингу стану рослин. Мета роботи — розробка та дослідження симуляційної системи, що забезпечує автоматичне виявлення та збір листочків різного ступеня захворюваності за допомогою маніпулятора KUKA iiwa. Актуальність — зростання потреби в автоматизованих системах для точного та ефективного моніторингу стану рослин у теплицях та агропромислових комплексах, а також у роботизованому сільському господарстві. Методи дослідження — чисельне моделювання у PyBullet, методи зворотної кінематики для управління маніпулятором, колірна сегментація RGBзображень, методи машинного навчання, оптимізація маршруту. Як результат роботи, розроблено симуляційну систему автоматизованого збору пошкоджених листочків. Виявлено архітектурні особливості системи та проведено порівняння її роботи з різними класифікаторами. Шляхи подальшого розвитку — оптимізація класифікації у реальному часі, калібрування системи позиціонування, розширення набору досліджуваних рослин та інтеграція у реальний роботизований комплекс.
Опис
Ключові слова
робот-маніпулятор, машинне навчання, дерево рішень, скінченний автомат, комп'ютерний зір, маршрутизація, функціонально-вартісний аналіз, robot manipulator, kuka iiwa, machine learning, knn, decision tree, finite state machine, computer vision, pybullet, path planning, functional cost analysis
Бібліографічний опис
Доценко, І. А. Інтелектуальна система керування та моніторингу для роботизованого догляду за рослинами : дипломна робота … бакалавра : 124 Системний аналіз / Доценко Ілля Андрійович. – Київ, 2026. – 136 с.