Адаптивна система керування підводним роботом

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorРепнікова, Наталія Борисівна
dc.contributor.authorБердник, Юрій Михайлович
dc.date.accessioned2020-03-16T09:07:18Z
dc.date.available2020-03-16T09:07:18Z
dc.date.issued2019-12
dc.description.abstractenMaster's dissertation on the educational-professional level training program "Master" on the theme "Underwater robot adaptive control system". The dissertation contains 109 pages, 31 figures, 26 tables, 1 application, 27 sources. Relevance. Recently, the scope of modern underwater robots has expanded significantly. They are capable of solving a wide range of tasks in a variety of applications: complex and dangerous in unreachable places, military, commercial, research, search and rescue. Therefore, the task of developing an underwater robot adaptive control system is complex and relevant. The goal of is to increase the efficiency of the underwater robot's operation. Object of research: underwater robot. Subject of research: underwater robot adaptive control system. The scientific novelty of the results obtained in the master's thesis is improvement of the known method of synthesis of self-adjusting control systems with the reference model based on Lyapunov functions by incorporating a PID controller in a direct control channel. Testing the results of the thesis. According to the results of the work, an article was published: Репнікова Н. Б. Розвиток можливостей синтезу адаптивних систем керування на базі функцій Ляпунова / Н. Б. Репнікова, Ю. М. Бердник // Міжнародний науковий журнал "Інтернаука", 2019. - №8. https://doi.org/10.25313/2520-2057-2019-8-4986.uk
dc.description.abstractukМагістерська дисертація на здобуття ступеня «магістр» за освітньо-професійною програмою підготовки «Інтегровані інформаційні системи» на тему «Адаптивна система керування підводним роботом». Дисертація містить 109 сторінок, 31 рисунок, 26 таблиць, 1 додаток, 27 джерел. Актуальність. Останнім часом сфера застосування сучасних підводних роботів значно розширилася. Вони здатні вирішувати широкий спектр задач у різних сферах застосування: складні та небезпечні у недоступних для людини місцях, військові, комерційні, науково-дослідні, пошукові та рятувальні. Тому задача розроблення адаптивної системи керування підводним роботом складна та актуальна. Метою магістерської дисертації є підвищення ефективності функціонування підводного робота. Об’єкт дослідження: підводний робот. Предмет дослідження: адаптивна система керування підводним роботом. Наукова новизна одержаних у магістерській дисертації результатів полягає у вдосконаленні відомого метод синтезу самоналагоджувальних систем керування з еталонною моделлю на базі функцій Ляпунова шляхом включення ПІД-контролера у прямий канал керування. Апробація результатів дисертації. За результатами роботи було опубліковано статтю: Репнікова Н. Б. Розвиток можливостей синтезу адаптивних систем керування на базі функцій Ляпунова / Н. Б. Репнікова, Ю. М. Бердник // Міжнародний науковий журнал "Інтернаука". - 2019. - №8. https://doi.org/10.25313/2520-2057-2019-8-4986.uk
dc.format.page123 c.uk
dc.identifier.citationБердник, Ю. М. Адаптивна система керування підводним роботом : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Бердник Юрій Михайлович. – Київ, 2019. – 123 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/32269
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectпідводний роботuk
dc.subjectсистема керуванняuk
dc.subjectадаптивна системаuk
dc.subjectсамоналагоджувальна системаuk
dc.subjectеталонна модельuk
dc.subjectфункції Ляпуноваuk
dc.subject.udc004.9uk
dc.titleАдаптивна система керування підводним роботомuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Berdnyk_magistr.pdf
Розмір:
4.77 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
magistr_diss
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (АУТС)
Магістерські роботи