Прогнозне моделювання поведінки агентів та адаптивне управління енергоресурсами для підвищення безпеки та автономності рою дронів
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Досліджено модуль прогнозного моделювання поведінки агентів та підсистему адаптивного управління енергоресурсами для рою безпілотних літальних апаратів. Реалізацію виконано у вигляді окремих ROS2-вузлів, що взаємодіють із симуляційним середовищем Gazebo Harmonic та автопілотом ArduPilot. Запропонований підхід забезпечує підвищення автономності, енергоефективності та безпеки польоту дронів у мінливих умовах середовища. Новизною є інтеграція прогнозування майбутніх траєкторій та динамічного енергокерування у сервісну архітектуру рою, що дозволяє адаптувати швидкість, висоту та інші параметри польоту у реальному часі.
Опис
Ключові слова
енергоменеджмент, роєва система, прогнозування траєкторій, ROS2, ArduPilot, Gazebo, adaptive control
Бібліографічний опис
Ніколайчук, О. Г. Прогнозне моделювання поведінки агентів та адаптивне управління енергоресурсами для підвищення безпеки та автономності рою дронів / Ніколайчук О. Г., Харченко К. В. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 213-217.