Розробка системи автоматичного керування багатовимірним рухом вантажного самохідного підводного носія в умовах невизначеності

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorВойтасик, А. М.
dc.date.accessioned2022-04-13T12:30:17Z
dc.date.available2022-04-13T12:30:17Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractenAn automated control system of a multidimensional motion of a self-propelled tethered underwater transport vehicle that provides high quality of control processes under the conditions of uncertainty is designed. To prove the operability of proposed system the simulation of the multidimensional motion of a self-propelled tethered underwater transport vehicle with three controllable degrees of freedom is performed. Automated control system provides transient processes that do not have overshoot and static errors and last no more than 4 s. After the end of transient processes system follows the set point that changes dynamically with relative error that is less than 0,01 % of operation area boundaries. In the paper multidimensional control law for a self-propelled tethered underwater transport vehicle under the conditions of uncertainty based on the pseudo-inverse matrix of the configuration of propulsive and steering complex of underwater vehicle and the minimization of local functional performed by the method of gradient search is synthesized. Using proposed control law and multidimensional intensity setter the system of automated control of the multidimensional motion of a self-propelled tethered underwater transport vehicle that provides high quality of the processes of the control of its multidimensional motion under the conditions of uncertainty, constrained control signals and the influence of external disturbances is synthesized.uk
dc.description.abstractukРозроблено систему автоматичного керування багатовімірнім рухом самохідного прив'язного підводного апарата транспортного типу, яка забезпечує високу якість процесів керування за умов невизначеності. Працездатність запропонованої системи підтверджена методом імітаційного моделювання багатовимірного руху самохідного прив'язного підводного апарата транспортного типу із трьома керованими ступенями рухливості. Система автоматичного управління забезпечує перехідні процеси, які не мають перерегулирования і статичних помилок таі тривають не більше 4 с. Після завершення перехідного процесу система відпрацьовує завдання управління, яка динамічно змінюється із відносною похибкою, яка не перевищує 0,01% від кордону допустимої робочої зони. У роботі синтезовано багатовимірний закон керування самохідним прив'язним підводним апаратом транспортного типу за умов невизначеності із застосуванням псевдооберненої матриці рушійно-рульового комплексу підводного апарату і методу мінімізації локального функціоналу на основі градієнтного пошуку. На основі запропонованого закону керування і у разі застосування багатовимірного задатчика інтенсивності синтезована система автоматичного керування багатовимірним рухом самохідного прив'язного підводного апарата транспортного типу, яка забезпечує високу якість процесів управління його багатовимірним рухом за умов невизначеності, обмежень, що керують, і впливів зовнішніх збурень.uk
dc.format.pagerangeС. 33-44uk
dc.identifier.citationВойтасик, А. М. Розробка системи автоматичного керування багатовимірним рухом вантажного самохідного підводного носія в умовах невизначеності / А. М. Войтасик // Інформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірник. – 2020. – Вип. 22. – С. 33-44. – Бібліогр.: 10 назв.uk
dc.identifier.doihttp://doi.org/10.20535/2219-3804222020212650
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/46870
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceІнформаційні системи, механіка та керування : науково-технічний збірник, 2020 р., Вип. 22uk
dc.subjectбагатовимірна система автоматичного керуванняuk
dc.subjectгрузовий самохідний підводний носійuk
dc.subjectелектрорухомий пристрійuk
dc.subject.udc629.58uk
dc.titleРозробка системи автоматичного керування багатовимірним рухом вантажного самохідного підводного носія в умовах невизначеностіuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
ismk33-44.pdf
Розмір:
676.81 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Інформаційні системи, механіка та керування: науково-технічний збірник, Вип. 22