Децентралізована система координації рою автономних дронів для розвідки в умовах бойових дій
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 64 с., 5 рис., табл., 15 посилань, додаток.
Об’єкт дослідження – процес пошуку об’єктів у просторі засобами мультиагентної системи. Предмет дослідження – децентралізовані алгоритми координації автономних агентів під час виконання розвідувальних місій. Метою роботи є розробка децентралізованої системи координації рою безпілотних літальних апаратів (БПЛА), здатної до ефективного пошуку об’єктів у заданій зоні з урахуванням обмежень на зв’язок, сенсорні можливості та стійкість до втрат агентів. Результати роботи. У результаті роботи виконано огляд існуючих мультиагентних систем і практичних реалізацій роїв дронів; досліджено підходи до реалізації пошуку в мультиагентній системі; запропоновано архітектуру системи з автономними агентами; реалізовано логіку поведінки дронів на основі моделі Boids і PID регуляторів; проведено тестування в умовах часткової втрати агентів і різної кількості дронів. Результати підтверджують ефективність децентралізованого підходу, а також демонструють зростання відмовостійкості при збільшенні кількості агентів. Отримана система може слугувати основою для подальших розробок у галузі автономної робототехніки, моніторингу та безпекових технологій.
Опис
Ключові слова
рої дронів, boids, децентралізована система, координація, пошук цілей, розвідка, автономія
Бібліографічний опис
Лисенко, В. О. Децентралізована система координації рою автономних дронів для розвідки в умовах бойових дій : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Лисенко Вадим Олегович. – Київ, 2025. – 64 с.