Hexapod movement algorithms to avoid interference. Angular movement

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorPlatov, Ilya
dc.contributor.authorPavlovskyi, Oleksii
dc.contributor.authorPavlovska, Yuliia
dc.date.accessioned2023-03-01T10:04:07Z
dc.date.available2023-03-01T10:04:07Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractenThis paper considers the possibility of using a stepping robot - hexapod for research, monitoring the condition of technical dry channels, enclosed spaces and more. Compared to existing designs used today, the hexapod has a list of advantages that make it a more versatile tool, namely: autonomy, due to the power supply installed at work, design features that ensure its increased patency on uneven surfaces. Instead, this type of work requires the development of complex algorithms for movement than in the case of wheeled or tracked machines, ie. hexapod is a platform that moves the limbs, which in turn move with the help of servos. Therefore, the movement of the platform is provided by the control of each servo. In addition, environmental information is additionally processed from rangefinders, limb contact sensors with the surface, cameras, accelerometers, etc. Particular attention is paid to robot rotation algorithms, as the proposed scope imposes restrictions on the ability to maneuver freely in space. An algorithm for rotating robots in confined spaces based on limb state matrices has been developed, which greatly simplifies the practical implementation and allows to easily change the type of stroke during the hexapod operation. It is also proposed to introduce a buffer state matrix, which allows you to remember the last position of the limbs of the robot in case of its failure, after the elimination of which, it is possible to continue moving from any last state. Or return to the starting position and change the route. The versatility of the algorithm allows its use not only in the development of the software part of the hesapod, but also for other types of walking robots. Since the developed algorithm allows you to easily modify the types of moves at each iteration of the step. In the future, it is planned to test this algorithm on a model of a hexapod and supplement it with the necessary components for vertical movement, which is very important for passability in this area of application.uk
dc.description.abstractukВ даній роботі розглядається можливість застосування крокуючого робота - гексапода для досліджень, контролю стану технічних сухих каналів, замкнутих просторів тощо. Порівняно з існуючими конструкціями, що застосовуються сьогодні, гексапод має перелік переваг, що робить його більш універсальним засобом, а саме: автономність, за рахунок джерела живлення, встановленого на роботі, конструктивні особливості, що забезпечують його підвищену прохідність по нерівним поверхням. Натомість, такий тип робота вимагає розробку більш складних алгоритмів руху, ніж у випадку з колісними або гусеничними машинами, так як гексапод представляє собою платформу із, рухомими кінцівками, які у свою чергу рухаються за допомогою сервоприводів. Тому рух платформи забезпечується керуванням кожного сервопривода. Окрім цього, додатково обробляється інформація про навколишнє середовище з датчиків-далекомірів, датчиків дотику кінцівки з поверхнею, камерами, акселерометрами і т.п. Особливу увагу приділено алгоритмам повороту робота, оскільки запропонована сфера застосування накладає обмеження на можливість вільно маневрувати у просторі. Розроблено алгоритм повороту робота в замкнутих просторах на базі матриць стану кінцівок, що значно спрощує практичну реалізацію та дозволяє легко змінювати тип ходи у процесі роботи гексапода. Також запропоновано введення буферної матриці стану, яка дозволяє запам'ятовувати останнє положення кінцівок робота у випадку його поломки, після ліквідації якої, є можливість продовжити рух із довільного останнього стану. Або повернутися у початкове положення та змінити маршрут. Універсальність алгоритму дозволяє використовувати його не лише при розробці програмної частини гесапода, а й для інших видів крокуючих роботів. Так як розроблений алгоритм дозволяє легко модифікувати типи ходи на кожній ітерації кроку. У подальшому планується протестувати даний алгоритм на макеті гексапода та доповнити його необхідними складовими для вертикального переміщення, що є дуже важливим для прохідності в даній сфері застосування.uk
dc.format.pagerangeС. 58-64uk
dc.identifier.citationPlatov, I. Hexapod movement algorithms to avoid interference. Angular movement / Ilya Platov, Oleksii Pavlovskyi, Yuliia Pavlovska // Вісник КПІ. Серія Приладобудування : збірник наукових праць. – 2021. – Вип. 62(2). – С. 58-64. – Бібліогр.: 13 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/53213
dc.language.isoenuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceВісник КПІ. Серія Приладобудування : збірник наукових праць, 2021, Вип. 62(2)uk
dc.subjectwalking platformuk
dc.subjectventilation channeluk
dc.subjecttechnical condition controluk
dc.subjectcontrol algorithmsuk
dc.subjecthexapoduk
dc.subjectstatic stabilityuk
dc.subjectmatrixuk
dc.subjectservodrivesuk
dc.subjectdiagnosticsuk
dc.subjectquadropoduk
dc.subjectadaptive controluk
dc.subjectкрокуюча платформаuk
dc.subjectвентиляційний каналuk
dc.subjectконтроль технічного стануuk
dc.subjectалгоритми керуванняuk
dc.subjectгексаподuk
dc.subjectстатична стійкістьuk
dc.subjectматрицяuk
dc.subjectсервоприводиuk
dc.subjectдіагностикаuk
dc.subjectквадроподuk
dc.subjectадаптивне керуванняuk
dc.subject.udc62-523.8, 510.5uk
dc.titleHexapod movement algorithms to avoid interference. Angular movementuk
dc.title.alternativeАлгоритми руху гексапода для оминання перешкод. Кутовий рухuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
VKPI-sPr_2021-62_p58-64.pdf
Розмір:
346.32 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вісник КПІ. Серія Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 62(2)