Програмне забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності
Вантажиться...
Дата
2026
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Програмне забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Турніцьким Владиславом Анатолійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кіберфізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Постановка задачі та технічні вимоги до системи керування маніпулятором», «Огляд сучасних методів керування та обґрунтування інтелектуального підходу», «Обґрунтування вибору та огляд програмно-технічного інструментарію для створення системи керування», «Проектування та програмна реалізація системи керування маніпулятором», «Практична реалізація та моделювання роботи маніпулятора Puma 560»), висновків до кожного з цих розділів; загального висновку; списку використаних джерел, що містить 12 джерел; 13 рисунків, 2 додатки та 2 таблиці. Загальний обсяг роботи 76 сторінок. Актуальність теми зумовлена стрімкою еволюцією в напрямку робототехніки, де критичними вимогами стають адаптивність та універсальність маніпуляторів. Класичні методи керування втрачають ефективність в умовах невизначеності, що призводить до вібрацій та втрати точності. Впровадження інтелектуальних систем на базі нечіткої логіки дозволяє компенсувати ці нелінійні збурення.
Метою роботи є розробка програмного забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності. Для досягнення мети було визначено такі завдання: аналіз існуючих методів керування просторовим рухом роботів-маніпуляторів, обґрунтування вибору технологічного стеку інструментів розробки, розробка архітектури обчислювального ROS 2 вузла керування та її програмна реалізація, проведення комплексного тестування розробленого програмного забезпечення, побудова аналітичних графіків перехідних процесів та оцінка показників якості регулювання, створення інструкції з розгортання та керування для експлуатації розробленого програмного комплексу. Практичне значення одержаних результатів полягає в розробці робастичного програмного модуля інтелектуального керування рухами робота маніпулятора Puma 560 в умовах параметричної невизначеності без використання складної аналітичної математичної моделі об'єкта.
Опис
Ключові слова
нечітка логіка, робот-маніпулятор, Puma 560, система керування просторовим рухом, стан параметричної невизначеності, фазифікація, база правил, дефазифікація, алгоритм Мамдані
Бібліографічний опис
Турніцький, В. А. Програмне забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Турніцький Владислав Анатолійович. – Київ, 2026. – 76 c.