Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023

Постійне посилання на фонд

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/62112
Даний збірник містить матеріали секційних доповідей, які були представлені на науково-технічній конференції студентів та молодих вчених «Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023», що проводилась 6 та 7 червня 2023 р. в м. Києві. Відповідальний редактор: Збруцький О. В. Упорядники: Колесник В. О., Осокін В. С., Піщела П. О.

Переглянути

Перегляд Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023 за Ключові слова "681.52"

Зараз показуємо 1 - 3 з 3
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Підвищення точності твердотільного вібраційного гіроскопа шляхом повороту стоячої хвилі
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Пономаренко, Сергій Олексійович; Піщела, Павло Олександрович
    На сьогодні інерціальні навігаційні системи (ІНС) отримали надзвичайно широкого застосування в авіації, космічній техніці, автомобілях, морських системах у робототехніці та ін. і продовжують удосконалюватись. Удосконалення проводиться за двома основними напрямками: розвиток апаратної частини – інерціальних датчиків (акселерометрів і гіроскопів) і електронних компонентів, а також удосконалення алгоритмів роботи ІНС. В теперішній час широкого застосування набули гіроскопічні прилади волоконно-оптичного типу, як вимірювачі кутової швидкості (кута) та твердотільні вібраційні гіроскопи (ТВГ). Датчиками гіршої точності, але дуже привабливими за ціною та габаритними розмірами є датчики побудовані за МЕМС (MEMS – micro-electro-mechanical system) технологією. Принципи дії ТВГ та МЕМС гіроскопів є схожими, оскільки принцип вимірювання кутової швидкості через силу Коріоліса здійснюється шляхом повороту (зсуву) вібруючого чутливого елементу (ЧЕ).
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Система керування посадкою квадрокоптера на основі системи технічного зору
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Охримович, Марія Ярославівна
    Посадка будь якого літального апарату є однією з найвідповідальніших і складних операцій. У випадку безпілотних літальних апаратів, зокрема квадрокоптерів, найбільша кількість пошкоджень виникає саме при приземленні на тверду поверхню. В найбільш поширеному варіанті посадка квадракоптера здійснюється за допомогою ручного керування оператором у межах його візуального контролю. У випадку, коли посадка здійснюється за межами візуального контролю оператора, вирішення задачі досягається за рахунок спостереження оточуючого середовища і визначення місця посадка за допомогою відеокамери, зображення з якої контролюється оператором. В обох варіантах принципових проблем не виникає і все залежить від досвіду оператора. В той же час розробка автоматичної системи керування посадкою квадрокоптера є актуальною задачею.
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Савенко, Лариса Олександрівна
    В останні роки безпілотні літальні апарати (БПЛА) набули широкого використання як у цивільній, так і в військовій сферах. Основу навігаційних систем БПЛА складають приймачі глобальних систем супутникової навігації (ГССН), комплексовані з блоком інерціальних датчиків просторової орієнтації. Проте інерціальні навігаційні системи мають недолік у вигляді зростання похибки визначення координат з часом, а сигнал ГССН може бути недоступним у певній місцевості. Один із можливих підходів до вирішення цих проблем полягає у використанні систем технічного зору (СТЗ). При русі квадрокоптера за СТЗ можливе використання еталонних фотографій [1], навігаційних орієнтирів [2], стереоефекту для польоту за рельєфом [3] та алгоритму SLAM [4] (англ. «Simultaneous localization and mapping» – одночасна локалізація і картографування). Недоліками використання еталонних фотографій є потреба в дуже великому об’ємі інформації для їх зберігання у бортовій системі, а також значних обчислювальних ресурсів для порівняння еталонних фотографій та отриманих зображень у режимі реальному часі.