Секція 2: ГІС-технології та оптичні системи

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/62114

Переглянути

Перегляд Секція 2: ГІС-технології та оптичні системи за Ключові слова "681.52"

Зараз показуємо 1 - 2 з 2
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Система керування посадкою квадрокоптера на основі системи технічного зору
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Охримович, Марія Ярославівна
    Посадка будь якого літального апарату є однією з найвідповідальніших і складних операцій. У випадку безпілотних літальних апаратів, зокрема квадрокоптерів, найбільша кількість пошкоджень виникає саме при приземленні на тверду поверхню. В найбільш поширеному варіанті посадка квадракоптера здійснюється за допомогою ручного керування оператором у межах його візуального контролю. У випадку, коли посадка здійснюється за межами візуального контролю оператора, вирішення задачі досягається за рахунок спостереження оточуючого середовища і визначення місця посадка за допомогою відеокамери, зображення з якої контролюється оператором. В обох варіантах принципових проблем не виникає і все залежить від досвіду оператора. В той же час розробка автоматичної системи керування посадкою квадрокоптера є актуальною задачею.
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Бобков, Юрій Володимирович; Савенко, Лариса Олександрівна
    В останні роки безпілотні літальні апарати (БПЛА) набули широкого використання як у цивільній, так і в військовій сферах. Основу навігаційних систем БПЛА складають приймачі глобальних систем супутникової навігації (ГССН), комплексовані з блоком інерціальних датчиків просторової орієнтації. Проте інерціальні навігаційні системи мають недолік у вигляді зростання похибки визначення координат з часом, а сигнал ГССН може бути недоступним у певній місцевості. Один із можливих підходів до вирішення цих проблем полягає у використанні систем технічного зору (СТЗ). При русі квадрокоптера за СТЗ можливе використання еталонних фотографій [1], навігаційних орієнтирів [2], стереоефекту для польоту за рельєфом [3] та алгоритму SLAM [4] (англ. «Simultaneous localization and mapping» – одночасна локалізація і картографування). Недоліками використання еталонних фотографій є потреба в дуже великому об’ємі інформації для їх зберігання у бортовій системі, а також значних обчислювальних ресурсів для порівняння еталонних фотографій та отриманих зображень у режимі реальному часі.