Програмна система візуального розпізнавання об’єктів для роботизованого маніпулятора
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Програмна система візуального розпізнавання об’єктів для роботизованого маніпулятора» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Романовим Іллею Олександровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Постановка задачі створення модуля візуального розпізнавання об’єктів», «Аналіз існуючих рішень», «Засоби розробки», «Опис програмної реалізації», «Робота користувача з модулем візуального розпізнавання»); висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 21 джерело; 20 ілюстрацій; 1 таблицю та 3 додатки. Загальний обсяг роботи 92 сторінки. Актуальність теми. Маніпулятор PUMA 560, що модернізується в межах командного проєкту кафедри, початково розроблявся для промислових задач із наперед заданими параметрами середовища. Сучасні вимоги до автономності передбачають, що маніпулятор сам виявляє об’єкти в робочому просторі й обирає спосіб взаємодії з ними, а для цього стек керування потребує підсистеми технічного зору з мінімальною затримкою на наявному лабораторному обладнанні. Мета роботи і завдання дослідження. Мета роботи – створити модуль візуального розпізнавання, який слугує вхідною точкою конвеєра обробки сенсорної інформації: виявляє об’єкти в робочому просторі маніпулятора, визначає їхні двовимірні межі, класифікує їх за формою та передає результати підсистемам перетворення координат і планування рухів. Для цього проаналізовано наявні рішення технічного зору, обґрунтовано підхід на основі RANSAC-сегментації площини робочої поверхні, гібридної карти салієнтності та контурного аналізу, реалізовано модуль як вузол ROS 2 з камерою Kinect, який публікує структуровані повідомлення про виявлені об’єкти, та проведено експериментальне тестування. Практичне значення одержаних результатів. Модуль опрацьовує до 30 кадрів на секунду на процесорі без графічного прискорювача з точністю виявлення не менше 85 %, тож може застосовуватись як компонент технічного зору в робототехнічних системах з подібними обмеженнями.
Опис
Ключові слова
комп’ютерний зір, розпізнавання об’єктів, роботизований маніпулятор, сегментація площини, ransac, ros 2, opencv, kinect, puma 560
Бібліографічний опис
Романов, І. О. Програмна система візуального розпізнавання об’єктів для роботизованого маніпулятора : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Романов Ілля Олександрович. – Київ, 2026. – 92 c.