Розробка програмного модуля виявлення об’єктів у зоні оклюзії робота-маніпулятора за даними камери верхнього огляду
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Розробка програмного модуля виявлення об’єктів у зоні оклюзії робота-маніпулятора за даними камери верхнього огляду» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Вознюком Назаром Геннадійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Актуальність, мета та постановка завдання», «Огляд існуючих підходів вирішення проблеми оклюзії робота-маніпулятора», «Вибір програмного забезпечення та інструментів розробки», «Опис програмної реалізації», «Взаємодія користувача з модулем»), висновків до кожного з цих розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 14 джерел; 19 ілюстрацій; 3 таблиць; 2 додатків. Загальний обсяг роботи 70 сторінок.
Актуальність теми полягає в потребі швидкого попередження та реагування на появу та потрапляння об’єктів у зону оклюзії робота маніпулятора, в роботизованих системах, які покладаються на дані з камер розміщених у робочому просторі.
Метою роботи є розробка програмного модуля виявлення об’єктів у зоні оклюзії робота-маніпулятора за даними камери верхнього огляду. Для цього було виконано аналіз існуючих рішень, вибір інструментів розробки, розробку алгоритму та створення модуля виявлення об’єктів у зоні оклюзії, проведено тестування системи.
Практичне значення одержаних результатів полягає в можливості виявляти об’єкти, що потрапили до зони оклюзії робота маніпулятора, оцінювати ступінь їх перекриття, присвоювати їм відповідні стани та публікувати отримані результати, інтегрувати з різними ROS2-системами де присутня камера верхнього огляду.
Опис
Ключові слова
робот-маніпулятор, оклюзія, комп’ютерний зір, виявлення об’єктів, маска, коефіцієнт перекриття, камера верхнього огляду
Бібліографічний опис
Вознюк, Н. Г. Розробка програмного модуля виявлення об’єктів у зоні оклюзії робота-маніпулятора за даними камери верхнього огляду : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Вознюк Назар Геннадійович. – Київ, 2026. – 70 с.