Завадостійкий алгоритм керування польотом квадрокоптера

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЗбруцький, Олександр Васильович
dc.contributor.authorГуменюк, Володимир Юрійович
dc.date.accessioned2023-08-25T14:10:35Z
dc.date.available2023-08-25T14:10:35Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractАктуальність: Квадрокоптер являє собою безпілотний літальний апарат (БПЛА), що має чотири двигуни з повітряними гвинтами (пропелерами), які створюють тягу. Наразі подібні апарати використовують доволі широко і різноманітно, але це використання обмежене переважно режимами "ручного" дистанційного керування з пульта оператора і польоту за простим маршрутом. Причина обмежень - низька автономність квадрокоптера через складність автоматичного обльоту різноманітних перешкод у складному середовищі та автономної навігації в разі відсутності сигналу супутникової навігаційної системи (СНС). Актуальним є завдання розроблення завадостійкого алгоритму керування польотом квадрокоптера, що дає змогу здійснювати політ квадрокоптера за спланованим маршрутом із можливістю обльоту перешкод та автономною навігацією. Мета роботи: Мета цієї роботи полягає в розробленні завадостійкого алгоритму керування польотом квадрокоптера, що дає змогу забезпечити автономний політ за спланованим маршрутом із можливістю обльоту перешкод у складному середовищі, де діють радіоелектронні й вітрові збурення. Завдання: 1. Провести аналіз і дослідження наявних технічних рішень для даного алгоритму, підібрати апаратну частину квадрокоптера; 2. Розробка автономного алгоритму траєкторного і кутового керування польотом квадрокоптера за заданим маршрутом при умові відсутності вітрових збурень. 3. Побудова уточненої математичної моделі квадрокоптера з урахуванням гіроскопічних ефектів гвинтів і моторів, впливу вітру та екранного ефекту поверхні землі. 4. Розроблення КНС, що враховує достовірність і статистичні характеристики джерел інформації, які входять до неї. 6 Практичне значення: Пропонована КНС із різними навігаційними режимами, використовуючи показання додаткових датчиків, дає змогу підвищити точність навігації та розширити сферу застосування БПЛА за відсутності сигналу СНС у складних умовах польоту. Розроблений алгоритм роботи завадостійкого алгоритму було застосовано під час проходження переддипломної практики на підприємстві «Спарроу Авіа», під час розробки літальних апаратів які виробляються у даному підприємстві.uk
dc.description.abstractotherRelevance: A quadcopter is an unmanned aerial vehicle (UAV) that has four engines with propellers that create thrust. Currently, such devices are used quite widely and in a variety of ways, but this use is limited mainly to the modes of "manual" remote control from the operator's remote control and flight along a simple route. The reason for the limitations is the low autonomy of the quadcopter due to the difficulty of automatically flying around various obstacles in a difficult environment and autonomous navigation in the absence of a satellite navigation system (SNA) signal. The task of developing an interference-resistant quadcopter flight control algorithm that enables the quadcopter to fly along a planned route with the possibility of flying around obstacles and autonomous navigation is urgent. Objective: The purpose of this work is to develop an interference-resistant quadcopter flight control algorithm that enables autonomous flight along a planned route with the ability to fly around obstacles in a complex environment with radio-electronic and wind disturbances. Tasks: 1. Conduct an analysis and research of available technical solutions for this algorithm, select the hardware part of the quadcopter; 2. Development of an autonomous algorithm for the trajectory and angular control of a quadcopter flight along a given route in the absence of wind disturbances. 3. Construction of a refined mathematical model of the quadcopter taking into account the gyroscopic effects of propellers and motors, the influence of wind and the screen effect of the earth's surface. 4. Development of the CNS, which takes into account the reliability and statistical characteristics of the sources of information included in it. Practical value: The proposed SNS with different navigation modes, using the readings of additional sensors, makes it possible to increase the accuracy of navigation and expand the scope of application of the UAV in the absence of an SNS signal in difficult flight conditions. The developed algorithm of the interference-resistant algorithm was applied during pre-diploma practice at the «Sparrow Avia» enterprise, during the development of aircraft manufactured at this enterprise.uk
dc.format.extent73 с.uk
dc.identifier.citationГуменюк, В. Ю. Завадостійкий алгоритм керування польотом квадрокоптера : дипломний проєкт ... бакалавра : 173 Авіоніка / Гуменюк Володимир Юрійович. – Київ, 2023. – 73 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/59516
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectалгоритмuk
dc.subjectзавадостійкийuk
dc.subjectзбуренняuk
dc.subjectквадрокоптерuk
dc.subjectавтономнийuk
dc.titleЗавадостійкий алгоритм керування польотом квадрокоптераuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Humeniuk_bakalavr.pdf
Розмір:
3.4 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (СКЛА)
Бакалаврські роботи