Бакалаврські роботи (СКЛА)
Постійне посилання зібрання
У зібранні розміщено бакалаврські проекти (роботи) на здобуття ступеня бакалавра.
Переглянути
Нові надходження
Документ Відкритий доступ Початкова виставка БІНС в польоті(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Зеленіна, Олеся Владиславівна; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність роботи: можливість початкової виставки БІНС в польоті без використання еталонної системи носія (базової БІНС) та скорочення часу готовності спеціальної техніки. Мета роботи: розглянути задачу можливостей початкової виставки БІНС в польоті літального апарату та умови її реалізації. Завдання: 1. Розробити методи початкової виставки БІНС в польоті літального апарату без наявності базової БІНС. 2. Розглянути умови реалізації розроблених методів. 3. Підвисити точність вимірювання кутів крену і тангажу. 4. Підвисити точність вимірювання швидкості. 5. Оцінити точність розроблених методів початкової виставки. Метод досліджень: складення математичної моделі фільтра Калмана для оптимальної оцінки похибок вимірювання, моделювання оцінки похибок та їх компенсування у програмному середовищі Matlab і Simulink. Практичне значення: розроблені методи початкової виставки БІНС можуть бути використані у випадках, якщо необхідний швидкий запуск ракети без проведення початкової виставки на землі. Такі методи надають можливість запуску ракети з подальшою виставкою в польоті. Комплексування оптичних датчиків значно підвищує точність визначення кутів крену і тангажу, що сприяє підвищенню точності початкової виставки БІНС. Відповідно, комплексування способів вимірювання швидкості також помітно покращує точність вимірювання швидкості, що також покращує точність початкової виставки швидкості БІНС, тобто ініціалізації.Документ Відкритий доступ Завадостійкий алгоритм керування польотом квадрокоптера(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Гуменюк, Володимир Юрійович; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність: Квадрокоптер являє собою безпілотний літальний апарат (БПЛА), що має чотири двигуни з повітряними гвинтами (пропелерами), які створюють тягу. Наразі подібні апарати використовують доволі широко і різноманітно, але це використання обмежене переважно режимами "ручного" дистанційного керування з пульта оператора і польоту за простим маршрутом. Причина обмежень - низька автономність квадрокоптера через складність автоматичного обльоту різноманітних перешкод у складному середовищі та автономної навігації в разі відсутності сигналу супутникової навігаційної системи (СНС). Актуальним є завдання розроблення завадостійкого алгоритму керування польотом квадрокоптера, що дає змогу здійснювати політ квадрокоптера за спланованим маршрутом із можливістю обльоту перешкод та автономною навігацією. Мета роботи: Мета цієї роботи полягає в розробленні завадостійкого алгоритму керування польотом квадрокоптера, що дає змогу забезпечити автономний політ за спланованим маршрутом із можливістю обльоту перешкод у складному середовищі, де діють радіоелектронні й вітрові збурення. Завдання: 1. Провести аналіз і дослідження наявних технічних рішень для даного алгоритму, підібрати апаратну частину квадрокоптера; 2. Розробка автономного алгоритму траєкторного і кутового керування польотом квадрокоптера за заданим маршрутом при умові відсутності вітрових збурень. 3. Побудова уточненої математичної моделі квадрокоптера з урахуванням гіроскопічних ефектів гвинтів і моторів, впливу вітру та екранного ефекту поверхні землі. 4. Розроблення КНС, що враховує достовірність і статистичні характеристики джерел інформації, які входять до неї. 6 Практичне значення: Пропонована КНС із різними навігаційними режимами, використовуючи показання додаткових датчиків, дає змогу підвищити точність навігації та розширити сферу застосування БПЛА за відсутності сигналу СНС у складних умовах польоту. Розроблений алгоритм роботи завадостійкого алгоритму було застосовано під час проходження переддипломної практики на підприємстві «Спарроу Авіа», під час розробки літальних апаратів які виробляються у даному підприємстві.Документ Відкритий доступ Система автоматичного стикування супутників з машинним зором(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Усатенко, Максим Вадимович; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність: На сьогодення проблема автоматичного стикування супутників є актуальною враховуючи велику кількість космічних апаратів на орбіті Землі та необхідність в їх обслуговувані, збірці, дозаправці та переміщенні з орбіти на орбіту. Це дозволить подовжити термін експлуатації цих апаратів, а також налагодити процес очищення навколоземного простору від космічного сміття з можливістю в майбутньому переробки або утилізації безпосередньо на орбіті. Для цього необхідно створити систему автоматичного зближення та стикування. Мета роботи: розробити систему автоматичного зближення та стикування за допомогою системи технічного зору, що містить оптичні камери. Завдання: 1. Визначити склад апаратної частини системи технічного зору та встановити вимоги до неї; 2. Розробити алгоритм визначення кутів лінії візування до супутника- цілі та координат супутника-цілі відносно супутника-переслідувача; 3. Розробити алгоритм системи автоматичного зближення та стикування; 4. Створити модель для симуляції роботи системи автоматичного зближення та стикування. Практичне значення: Розроблений алгоритм визначення кутів лінії візування до супутника-цілі можна використати для визначення навігаційних параметрів на прикладі інших систем. Наприклад, визначення орієнтації та координат беспілотного літального апарату за допомогою візуальних орієнтирів. Розроблений алгоритм роботи системи автоматичного зближення та стикування може бути використана для супутників, що здійснюватимуть зближення та стикування як з супутниками, так і іншими космічними тілами (наприклад, космічне сміття).Документ Відкритий доступ Система керування посадкою квадрокоптера на основі системи технічного зору(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Охримович, Марія Ярославівна; Бобков, Юрій ВолодимировичДана робота присвячена розробці системи управління посадкою квадрокоптера на основі системи технічного зору. Метою роботи є створення системи, яка базується на двох камерах, інтегрованих у конструкцію квадрокоптера, і є більш захищеною від пошкоджень. Для досягнення цієї мети були виконані такі завдання: розробка структурної схеми системи керування, розробка алгоритмів керування для посадки та розробка програмного забезпечення. Практичне значення даної роботи полягає в підвищенні експлуатаційних можливостей та безпеки квадрокоптера під час посадки. Система технічного зору дозволяє квадрокоптерам досягати точних і контрольованих посадок, автономно орієнтуватися і адаптуватися до різних умов навколишнього середовища.Документ Відкритий доступ Планування польотних випробувань безпілотного літального апарату для ідентифікації його параметрів(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Кобилочний, Андрій Павлович; Збруцький, Олександр ВасильовичАктуальність: Розширення сфер застосування та масовість використання безпілотних літальних апаратів (БПЛА) зумовлює актуальність розробки ефективних методів їх випробування та налаштування систем керування. Мета роботи: розробити спосіб визначення параметрів БПЛА за допомогою льотних випробувань ЛА та синтезувати САК одним з вибраним методом синтезу з отриманням кращих перехідних характеристик для вибраного типу ЛА. Завдання: 1. Підготовка БПЛА до льотних випробувань. 2. Видобування даних датчиків бортової авіоніки. 3. Знаходження передатних функцій та параметрів БПЛА. 4. Синтез САК запропонованим методом. 5. Зняття перехідних характеристик синтезованої системи та порівняння з початковими параметрами САК. Практичне значення: Розроблений алгоритм знаходження передатних функцій та параметрів ЛА має велике практичне значення, адже на сьогоднішній день існує велика кількість БПЛА літакового типу, які треба вміти налаштовувати, щоб отримати якісний політ протягом будь-якої місії. Враховуючи те, що більшість даних ЛА невідомі або їх недостатня кількість, цей алгоритм може допомогти знайти параметри ЛА, які в подальшому будуть використовуватися в налаштуванні САК та в отриманні кращих перехідних характеристик для забезпечення якісного польоту.Документ Відкритий доступ Система визначення навігаційних параметрів за візуальними орієнтирами(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Гальчинська, Марія Андріївна; Бобков, Юрій ВолодимировичТочність визначення положення безпілотних літальних апаратів на сьогоднішній день є актуальною задачею, яка потребує застосування додаткових систем, таких як системи технічного зору. Розроблено систему, основними функціями якої є отримання та формування цифрового зображення, розпізнавання зображення візуального навігаційного орієнтира та визначення координат БПЛА. При цьому забезпечено похибку визначення координат, що не перевищує 5%. Максимальна відстань до ВНО становить не більше 1500 м, а його габаритні розміри становлять 5…15 м. В ході процесу розробки цієї системи було виконано наступні основні пункти: 1. Проведено аналіз існуючих систем визначення навігаційних параметрів за візуальними орієнтирами. 2. Розроблено структурну схему системи на основі системи технічного зору для визначення навігаційних параметрів БПЛА. 3. На основі розрахунків проведено вибір усіх необхідних елементів системи. 4. Розроблено алгоритми обробки зображення, визначення відстані до навігаційного орієнтиру та визначення навігаційних параметрів БПЛА за візуальним орієнтиром. 5. Розроблено програмне забезпечення.