Допоміжна навігаційна система для керування БПЛА за оптичним зображенням в умовах дії РЕБ
Вантажиться...
Дата
2025
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 108 с., 27 рис., 11 табл., 19 посилань, додаток.
Актуальність роботи: питання орієнтації та навігації безпілотних літальних апаратів у середовищах із відсутнім або нестабільним сигналом GPS є важливим для сучасних застосувань дронів. Класичні інерціальні системи накопичують похибку з часом, а застосування лише оптичних методів має обмеження. Тому дослідження й розробка допоміжних систем, які комбінують різні джерела інформації, є доцільними для підвищення стійкості роботи БПЛА.
Об’єктом дослідження є процес автономної навігації БПЛА у середовищах з обмеженим або відсутнім GNSS.
Предметом дослідження є методи визначення положення й орієнтації дрона на основі поєднання візуальної й інерціальної інформації.
Мета роботи — розробити та дослідити допоміжну систему навігації для БПЛА, здатну працювати у симульованих умовах втрати супутникового сигналу, з використанням сучасних інструментів ROS 2, PX4 SITL, симуляторів, методів візуальної одометрії та нейромереж.
Результати роботи: проаналізовано наявні підходи до локалізації дронів у складних умовах. Побудовано експериментальну архітектуру на основі ROS2,PX4SITLтаGazeboдлямоделюванняпольотівізборуданих. Здійснено автоматизований збір даних. Досліджено роботу двох підходів — ORB SLAM3 та власної нейромережевої моделі на основі візуально-інерціальної одометрії (VIO-CNN).
Опис
Ключові слова
безпілотний літальний апарат, допоміжна навіга ція, vio, інерціальна система, машинне навчання, ros 2, gazebo, симуляція, domainrandomisation, локалізація
Бібліографічний опис
Вербицький, О. Г. Допоміжна навігаційна система для керування БПЛА за оптичним зображенням в умовах дії РЕБ : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Вербицький Олексій Георгійович. – Київ, 2025. – 108 с.