Допоміжна навігаційна система для керування БПЛА за оптичним зображенням в умовах дії РЕБ

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorКот, Анатолій Тарасович
dc.contributor.authorВербицький, Олексій Георгійович
dc.date.accessioned2025-08-21T13:45:23Z
dc.date.available2025-08-21T13:45:23Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractДипломна робота: 108 с., 27 рис., 11 табл., 19 посилань, додаток. Актуальність роботи: питання орієнтації та навігації безпілотних літальних апаратів у середовищах із відсутнім або нестабільним сигналом GPS є важливим для сучасних застосувань дронів. Класичні інерціальні системи накопичують похибку з часом, а застосування лише оптичних методів має обмеження. Тому дослідження й розробка допоміжних систем, які комбінують різні джерела інформації, є доцільними для підвищення стійкості роботи БПЛА. Об’єктом дослідження є процес автономної навігації БПЛА у середовищах з обмеженим або відсутнім GNSS. Предметом дослідження є методи визначення положення й орієнтації дрона на основі поєднання візуальної й інерціальної інформації. Мета роботи — розробити та дослідити допоміжну систему навігації для БПЛА, здатну працювати у симульованих умовах втрати супутникового сигналу, з використанням сучасних інструментів ROS 2, PX4 SITL, симуляторів, методів візуальної одометрії та нейромереж. Результати роботи: проаналізовано наявні підходи до локалізації дронів у складних умовах. Побудовано експериментальну архітектуру на основі ROS2,PX4SITLтаGazeboдлямоделюванняпольотівізборуданих. Здійснено автоматизований збір даних. Досліджено роботу двох підходів — ORB SLAM3 та власної нейромережевої моделі на основі візуально-інерціальної одометрії (VIO-CNN).
dc.description.abstractotherBachelor's thesis: 108 p., 27 fig., 11 tables, 19 references, appendix. Relevance of the work: the problem of orientation and navigation of unmanned aerial vehicles (UAVs) in environments with absent or unstable GPS signals is highly relevant for modern drone applications. Classical inertial navigation systems accumulate errors over time, and purely optical methods also have significant limitations. Therefore, research and development of auxiliary systems that combine different sources of information are important for improving the reliability of UAV operation. The object of the study is the process of autonomous UAV navigation in environments with limited or absent GNSS. The subject of the study is methods for determining the position and orientation of a drone based on the fusion of visual and inertial data. The purpose of the work is to develop and investigate an auxiliary navigation system for UAVs capable of operating in simulated GNSS-denied environments using modern tools such as ROS 2, PX4 SITL, simulators, visual odometry methods, and neural networks. Results: the work analyses existing approaches to UAV localization under challenging conditions. An experimental architecture was developed based on ROS 2, PX4 SITL, and Gazebo for flight simulation and data collection. Automated data collection procedures were implemented. The performance of two approaches — ORB-SLAM3andacustomneuralnetwork model based on visual inertial odometry (VIO-CNN) — was investigated.
dc.format.extent108 с.
dc.identifier.citationВербицький, О. Г. Допоміжна навігаційна система для керування БПЛА за оптичним зображенням в умовах дії РЕБ : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Вербицький Олексій Георгійович. – Київ, 2025. – 108 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75581
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectбезпілотний літальний апарат
dc.subjectдопоміжна навіга ція
dc.subjectvio
dc.subjectінерціальна система
dc.subjectмашинне навчання
dc.subjectros 2
dc.subjectgazebo
dc.subjectсимуляція
dc.subjectdomainrandomisation
dc.subjectлокалізація
dc.titleДопоміжна навігаційна система для керування БПЛА за оптичним зображенням в умовах дії РЕБ
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Verbytskyi_bakalavr.pdf
Розмір:
10.13 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ШІ)
Бакалаврські роботи