Оптична навігаційна система

dc.contributor.advisorМосійчук, Віталій Сергійович
dc.contributor.authorТерещенко, Богдан Дмитрович
dc.date.accessioned2025-01-02T10:01:48Z
dc.date.available2025-01-02T10:01:48Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractТекстова частина роботи містить: 59 с., 8 рис., 1 табл., 1 додатка, 12 використаних джерел. Метою даної роботи є розробка ефективної системи обробки та аналізу зображень для оптичної навігації. Для досягнення поставленої мети в роботі були вирішені наступні завдання: теоретичне обґрунтування застосування оптичних навігаційних систем; розробка програмного рішення з використанням сучасних алгоритмів обробки зображень; тестування та оптимізація системи для підвищення продуктивності та стійкості до перешкод. На основі теоретичних напрацювань розроблено та реалізовано прототип оптичної навігаційної системи. Був інтегрований алгоритм RAFT для оцінки оптичного потоку, реалізовано модулі виявлення напрямку та швидкості руху, оцінки відхилення від бажаного курсу, а також виявлення можливих перешкод. Тестування системи з наближеними до реальних умов даними продемонструвало працездатність рішення, можливість обробки відеопотоку в режимі реального часу та надання оператору або модулю управління корисної інформації для навігації. В результаті, розроблена система має значний потенціал до масштабування та модифікування. Що в подальшому може бути адаптовано до конкретних типів БПЛА, розширення функціоналу.
dc.description.abstractotherThe text part of the work contains: 59 p., 8 figures, 1 table, 1 appendix, 12 references. The aim of this work is to develop an efficient image processing and analysis system for optical navigation. To achieve this goal, the following tasks were solved: theoretical justification of the use of optical navigation systems; development of a software solution using modern image processing algorithms; testing and optimization of the system to improve performance and resistance to interference. Based on the theoretical developments, a prototype of an optical navigation system was developed and implemented. The RAFT algorithm for estimating the optical flow was integrated, and modules for detecting direction and speed, assessing deviations from the desired course, and detecting possible obstacles were implemented. Testing the system with data close to real-world conditions demonstrated the solution's performance, the ability to process the video stream in real time and provide the operator or control module with useful information for navigation. As a result, the developed system has significant potential for scaling and modification. It can be further adapted to specific types of UAVs and expanded functionality.
dc.format.extent60 c.
dc.identifier.citationТерещенко, Б. Д. Оптична навігаційна система : магістерська дис. : 172 Електронні комунікації та радіотехніка / Терещенко Богдан Дмитрович. – Київ, 2024. – 60 c.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/71500
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectоптична навігація
dc.subjectоптичний потік
dc.subjectобробка зображення
dc.subjectRAFT
dc.subjectoptical navigation
dc.subjectoptical flow
dc.subjectimage processing
dc.subject.udc159.976
dc.titleОптична навігаційна система
dc.typeMaster Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
Tereshchenko_magistr.docx
Розмір:
5.5 MB
Формат:
Microsoft Word XML
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис: