Вдосконалення алгоритмічного і програмного забезпечення безплатформної курсовертикалі

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСапегін, Олександр Миколайович
dc.contributor.authorЯковенко, Владислав Анатолійович
dc.date.accessioned2023-01-12T13:56:06Z
dc.date.available2023-01-12T13:56:06Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractenThe work shows that modern means of inertial orientation and navigation are at the stage of rapid development. Due to the increase in the accuracy of platform-less inertial systems, the reduction of prices for sensitive elements of low accuracy and the rapid development of microprocessor technology, the field of use of inertial meters is constantly increasing. Since the development of BISO is rapid, classical approaches to methods and algorithms used in inertial navigation should be revised. The Kalman filter is complex to design and must be configured for each sensor separately. Also, the use of the directional cosine matrix is not very convenient for calculations as there are 9 elements, so quaternions and a Madgwick filter were used during the work, which is simple to implement and does not require settings for each sensor. Also, the algorithm and software, which was developed on the basis of the low-accuracy sensor MPU 5060, can be immediately used when changing the existing inertial measurement module to one with a higher accuracy.uk
dc.description.abstractukУ роботі показано, що сучасні засоби інерціальної орієнтації і навігації знаходяться на стадії швидкого розвитку. Завдяки збільшенню точності безплатформних інерціальних систем, зменшенню цін на чутливі елементи низької точності та стрімкий розвиток мікропроцесорної техніки область використання інерціальних вимірювачів постійно збільшується. Так як 5 розвиток БІСО є стрімким, класичні підходи до методів і алгоритмів, що використовуються в інерціальній навігації, мають бути переглянуті. Фільтр Калмана є складним в розробці та має бути налаштованим під кожен датчик окремо. Також використання матриці напрямних косинусів не є дуже зручним для розрахунків в міру наявності 9 елементів, тому в ході роботи використовувались кватерніони та фільтр Маджвіка, що є простим у реалізації, та не потребує виконання налаштувань для кожного датчику. Також алгоритмічне та програмне забезпечення , що було розроблено на основі датчику низької точності MPU 5060, може бути відразу використаним при зміні наявного інерціального вимірювального модуля на такий, що має більш високу точність.uk
dc.format.page82 с.uk
dc.identifier.citationЯковенко, В. А. Вдосконалення алгоритмічного і програмного забезпечення безплатформної курсовертикалі : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Яковенко Владислав Анатолійович. – Київ, 2022. – 82 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/51827
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.titleВдосконалення алгоритмічного і програмного забезпечення безплатформної курсовертикаліuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Yakovenko_magistr.pdf
Розмір:
2.52 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КІОНС)
Магістерські роботи