Розвиток основних положень проектування маніпуляторів мобільних роботів спеціального призначення адаптованих для роботи з небезпечними об’єктами
Вантажиться...
Дата
2021
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Запропонована концепція розвитку теорії проектування маніпуляторів мобільних
роботів на основі висунутої ідеї про розділення процесів на різнорідні групи –
макропроцеси та мікропроцеси. Застосовані ефективні теоретичні методи досліджень
робочих процесів на основі стохастичних тензорних полів, узагальнених функцій та
гвинтового числення, адаптованих до задач дослідження маніпуляторів мобільних
роботів.
Здійснено розвиток теорії проектування маніпуляторів мобільних роботів
спеціального призначення у напрямку вдосконалення їх геометричних, силових
статичних, кінематичних та динамічних характеристик. Обґрунтовано суттєве підвищення
точності маніпуляторів із врахуванням параметрів небезпечних об’єктів , впливу
різноманітних дорожніх умов та динамічних процесів випадкового характеру, що мають
місце в маніпуляторах мобільних роботів.
Визначені динамічні навантаження на мобільні роботи при пострілі та при чергах
пострілів. Враховані процеси обумовлені просадкою ґрунту та факторами, що визначають
живучість військових роботів при дії на них ударних навантажень.
Встановлені особливості робочих процесів гусеничного рушія та надані
рекомендації по компенсації негативного впливу приводів ходової частини на показники
динамічної точності та ефективності маніпуляторів мобільних роботів.
Теоретичні положення підтверджені розробленням і апробацією ряду
експериментальних зразків мобільних роботів .зокрема :з маніпулятором важільного типу;
з оптичною системою точного позиціонування; з маніпулятором на основі механізмів з
паралельними кінематичними структурами.