Розвиток основних положень проектування маніпуляторів мобільних роботів спеціального призначення адаптованих для роботи з небезпечними об’єктами

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтрутинський Василь Борисович
dc.contributor.advisorStrutinsky Vasyl
dc.date.accessioned2024-04-18T16:45:34Z
dc.date.available2024-04-18T16:45:34Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractЗапропонована концепція розвитку теорії проектування маніпуляторів мобільних роботів на основі висунутої ідеї про розділення процесів на різнорідні групи – макропроцеси та мікропроцеси. Застосовані ефективні теоретичні методи досліджень робочих процесів на основі стохастичних тензорних полів, узагальнених функцій та гвинтового числення, адаптованих до задач дослідження маніпуляторів мобільних роботів. Здійснено розвиток теорії проектування маніпуляторів мобільних роботів спеціального призначення у напрямку вдосконалення їх геометричних, силових статичних, кінематичних та динамічних характеристик. Обґрунтовано суттєве підвищення точності маніпуляторів із врахуванням параметрів небезпечних об’єктів , впливу різноманітних дорожніх умов та динамічних процесів випадкового характеру, що мають місце в маніпуляторах мобільних роботів. Визначені динамічні навантаження на мобільні роботи при пострілі та при чергах пострілів. Враховані процеси обумовлені просадкою ґрунту та факторами, що визначають живучість військових роботів при дії на них ударних навантажень. Встановлені особливості робочих процесів гусеничного рушія та надані рекомендації по компенсації негативного впливу приводів ходової частини на показники динамічної точності та ефективності маніпуляторів мобільних роботів. Теоретичні положення підтверджені розробленням і апробацією ряду експериментальних зразків мобільних роботів .зокрема :з маніпулятором важільного типу; з оптичною системою точного позиціонування; з маніпулятором на основі механізмів з паралельними кінематичними структурами.
dc.description.abstractotherThe concept of development of the theory of designing of manipulators of mobile robots on the basis of the put forward idea of division of processes into various groups - macroprocesses and microprocesses is offered. Effective theoretical methods of research of working processes on the basis of stochastic tensor fields, generalized functions and screw calculus adapted to the tasks of research of mobile robot manipulators are applied. The theory of design of manipulators of mobile robots of special purpose in the direction of improvement of their geometrical, force static, kinematic and dynamic characteristics is developed. A significant increase in the accuracy of manipulators is justified, taking into account the parameters of dangerous objects, the impact of various road conditions and dynamic random processes that occur in the manipulators of mobile robots. Dynamic loads on mobile works during firing and during bursts are determined. The considered processes are caused by subsidence of the soil and the factors determining the survivability of military robots under the action of shock loads on them. Features of working processes of the caterpillar propulsion are established and recommendations on compensation of negative influence of drives of a running gear on indicators of dynamic accuracy and efficiency of manipulators of mobile robots are given. Theoretical positions are confirmed by development and approbation of a number of experimental samples of mobile robots. In particular: with the manipulator of lever type; with optical positioning system; with a manipulator based on mechanisms with parallel kinematic structures.
dc.format.extent6с.
dc.identifier.govdoc0119U100709
dc.identifier.other2222
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/66343
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.titleРозвиток основних положень проектування маніпуляторів мобільних роботів спеціального призначення адаптованих для роботи з небезпечними об’єктами
dc.title.alternativeDevelopment of the basic principles of designing manipulators of mobile robots of special purpose adapted for work with dangerous objects
dc.typeTechnical Report

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2021-2222 (1).pdf
Розмір:
298.69 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Анотовані описи звітів про НДР (ККМ)
Анотовані описи завершених науково-дослідних робіт КПІ ім. Ігоря Сікорського