Мобільний робот для автоматизації складських операцій

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorНечай, Сергій Олексійович
dc.contributor.authorПривалов, Олександр Володимирович
dc.date.accessioned2025-07-23T07:28:03Z
dc.date.available2025-07-23T07:28:03Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractДана бакалаврська робота зосереджена на створенні системи керування для мобільного робота, який здатен автоматизувати операції на сучасному складі. Розвиток таких автономних систем є важливим напрямком у сучасних технологіях. Робота починається з аналізу вже існуючих рішень у сфері керування складськими мобільними роботами. Ми розглядаємо актуальні підходи до їхньої самостійної навігації, проводимо порівняння пропозицій від різних виробників та на цій основі формулюємо ключові вимоги до подібних роботизованих систем. Наступним етапом є розробка власної схеми системи керування. Ми представляємо її структурну організацію, даємо опис головних складових частин та показуємо, як вони взаємодіють між собою на функціональному рівні. Після цього переходимо до побудови математичного апарату. Сюди входять кінематична модель, що описує геометрію руху робота, та динамічна модель, яка враховує вплив вантажу. Також розробляються моделі для системи навігації та визначення точного положення робота на території складу, і для системи, що відповідає за виявлення та безпечний об'їзд перешкод. Практична частина роботи включає моделювання та інженерні розрахунки. Ми проводимо аналіз міцності конструкції робота під дією експлуатаційних навантажень. Здійснюємо розрахунки для вибору оптимальних електродвигунів, що забезпечать рух платформи. Також розраховуємо необхідне енергоспоживання та підбираємо відповідні акумуляторні батареї. Завершується цей розділ симуляцією виконання роботом типових завдань у віртуальному складському середовищі, що дозволяє оцінити працездатність розроблених алгоритмів. У заключній частині роботи підбиваються підсумки проведеного дослідження та наводяться основні висновки. Також формулюються рекомендації щодо можливих напрямків для подальшого вдосконалення та розвитку запропонованої системи. Для підтвердження отриманих результатів надається список використаних літературних джерел та необхідні додатки. Виконана робота має практичне значення для подальшого розвитку автономних систем, призначених для автоматизації складських процесів. Вона сприяє вирішенню актуальних завдань підвищення ефективності та безпеки у сфері внутрішньоскладської логістики.
dc.description.abstractotherThis bachelor's thesis focuses on the creation of a control system for a mobile robot capable of automating operations in a modern warehouse. The development of such autonomous systems is an important direction in modern technology. The work begins with an analysis of existing existing solutions in the field of warehouse mobile robot control. We consider current approaches to their autonomous navigation, compare offers from different manufacturers and, on this basis, formulate key requirements for such robotic systems. The next stage is developing our own control system diagram. We present its structural organisation, describe its main components, and show how they interact with each other at the functional level. After that, we move on to building the mathematical apparatus. This includes a kinematic model that describes the geometry of the robot's movement, and a dynamic model that takes into account the influence of the load. We also develop models for the navigation system and for determining the exact position of he robot in the warehouse, as well as for the system responsible for detecting and safely avoiding obstacles. The practical part of the work includes modelling and engineering calculations. We analyse the strength of the robot's structure under operational loads. We perform calculations to select the optimal electric motors that will ensure the movement of the platform. We also calculate the required energy consumption and select the appropriate batteries. This section concludes with a simulation of the robot performing typical tasks in a virtual warehouse environment, which allows us to evaluate the performance of the developed algorithms. In the final part of the work, the results of the study are summarised and the main conclusions are presented. Recommendations are also formulated regarding possible directions for further improvement and development of the proposed system. To confirm the results obtained, a list of references and necessary appendices are provided. The work performed has practical significance for the further development of autonomous systems designed to automate warehouse processes. It contributes to solving urgent tasks increasing efficiency and safety in the field of intralogistics.
dc.format.extent76 с.
dc.identifier.citationПривалов, О. В. Мобільний робот для автоматизації складських операцій : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Привалов Олександр Володимирович. – Київ, 2025. – 76 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75164
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectмобільний робот
dc.subjectавтоматизація складу
dc.subjectсистема керування
dc.subjectавтономна навігація
dc.subjectскладська логістика
dc.subjectmobile robot
dc.subjectwarehouse automation
dc.subjectcontrol system
dc.subjectautonomous navigation
dc.subjectwarehouse logistics
dc.titleМобільний робот для автоматизації складських операцій
dc.title.alternativeMobile robot for automation of warehouse operations
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Pryvalov_bakalavr.pdf
Розмір:
1.23 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АСНК)
Бакалаврські роботи