Цифрова система керування промисловим роботом
Вантажиться...
Дата
2020-06
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Пельцер Р. О. Цифрова система керування промисловим роботом. КПІ ім. Ігоря Сікорського, Київ, 2020.
Проект містить 70 с. тексту, 37 рисунки, 1 таблицю, 20 літературних джерел та 4 графічні матеріали.
Ключові слова: цифрова система керування промисловим роботом, промисловий робот, маніпулятор, регулятор.
Об’єктом дослідження є промисловий робот.
Предметом дослідження є цифрова система керування промисловим роботом.
У дипломному проєкті розроблено цифрову систему керування промисловим роботом, яка забезпечує підвищення ефективності свердління отворів за допомогою промислового маніпулятора. В проєкті розроблені структурна та функціональна схеми. Розроблена математична модель керування кутами повороту шарнірних рухомих частин маніпулятора. Синтезовано цифровий регулятор, який забезпечує скорочення регулювання до 2,901 секунди. Цифровий регулятор реалізовано за методом безпосередньої декомпозиції. Зроблена програма цифрової системи керування промисловим роботом з регулятором.
Отримані результати можна використовувати для роботів типу UR10 чи для автоматизації подібних об’єктів.
Опис
Ключові слова
цифрова система керування, промисловий робот, маніпулятор, регулятор, digital control system, industrial robot, manipulator, regulator
Бібліографічний опис
Пельцер, Р. О. Цифрова система керування промисловим роботом : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Пельцер Роман Олександрович. – Київ, 2020. – 78 с.