Цифрова система керування промисловим роботом

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorРепнікова, Наталія Борисівна
dc.contributor.authorПельцер, Роман Олександрович
dc.date.accessioned2021-05-13T22:20:40Z
dc.date.available2021-05-13T22:20:40Z
dc.date.issued2020-06
dc.description.abstractenPeltser R.O. Industrial robot control digital system. Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic institute, Kyiv, 2020. The project contains 70 p. of text, 37 images, 1 table, 20 references and 4 drawings. Keywords: industrial robot control digital system, industrial robot, manipulator, regulator. The object of development is industrial robot. The purpose of the project is industrial robot control digital system. In the diploma project, a digital control system for an industrial robot was developed, which provides an increase in the efficiency of drilling holes using an industrial manipulator. The project developed a structural and functional diagram. A mathematical model for controlling the rotation angles of the articulated moving parts of the manipulator is developed. A digital controller is synthesized, which provides a reduction in regulation to 2.901 seconds. The digital controller is implemented by direct decomposition method. a program of a digital control system for an industrial robot with a regulator. The results can be used for robots of the UR10 type or for automation of similar objects.uk
dc.description.abstractukПельцер Р. О. Цифрова система керування промисловим роботом. КПІ ім. Ігоря Сікорського, Київ, 2020. Проект містить 70 с. тексту, 37 рисунки, 1 таблицю, 20 літературних джерел та 4 графічні матеріали. Ключові слова: цифрова система керування промисловим роботом, промисловий робот, маніпулятор, регулятор. Об’єктом дослідження є промисловий робот. Предметом дослідження є цифрова система керування промисловим роботом. У дипломному проєкті розроблено цифрову систему керування промисловим роботом, яка забезпечує підвищення ефективності свердління отворів за допомогою промислового маніпулятора. В проєкті розроблені структурна та функціональна схеми. Розроблена математична модель керування кутами повороту шарнірних рухомих частин маніпулятора. Синтезовано цифровий регулятор, який забезпечує скорочення регулювання до 2,901 секунди. Цифровий регулятор реалізовано за методом безпосередньої декомпозиції. Зроблена програма цифрової системи керування промисловим роботом з регулятором. Отримані результати можна використовувати для роботів типу UR10 чи для автоматизації подібних об’єктів.uk
dc.format.page78 с.uk
dc.identifier.citationПельцер, Р. О. Цифрова система керування промисловим роботом : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Пельцер Роман Олександрович. – Київ, 2020. – 78 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/40999
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectцифрова система керуванняuk
dc.subjectпромисловий роботuk
dc.subjectманіпуляторuk
dc.subjectрегуляторuk
dc.subjectdigital control systemuk
dc.subjectindustrial robotuk
dc.subjectmanipulatoruk
dc.subjectregulatoruk
dc.subject.udc007.52 62-52uk
dc.titleЦифрова система керування промисловим роботомuk
dc.typeBachelor Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Peltzer_bakalavr.pdf
Розмір:
2.37 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.01 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (АУТС)
Бакалаврські роботи