Синтез та дослідження алгоритму керування ланкою зварювального робота з органом технічного зору

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorПриймак, Богдан Іванович
dc.date.accessioned2023-06-08T17:06:09Z
dc.date.available2023-06-08T17:06:09Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractТрадиційна побудова систем керування зварювальних роботів (ЗР) здійснюється на основі локальних сервоприводів ланок, замкнених за сигналами давачів положення (енкодерів) на валах двигунів. Поряд з цим для визначення положення стику зварюваних деталей часто використовуються органи технічного зору, за сигналами яких коригується запрограмований рух ланок. Потреба в коригуванні виникає через розбіжності між реальним та заданим положенням стику внаслідок неточностей виготовлення та кріплення деталей, а також їх термодеформації у процесі зварювання. За цих умов актуальною стає задача замикання контуру керування положенням ланки ЗР за сигналом органу технічного зору, зокрема лазерного давача. Це дозволить застосовувати в ЗР більш прості та дешеві приводи з регулюванням швидкості ніж приводи з регулюванням положення. Метою роботи є побудова та дослідження системи автоматичного керування положенням ланки зварювального робота із замиканням головного зворотного зв’язку за сигналом органу технічного зору. Математичний опис об’єкта керування складається із моделі регульованого за швидкістю бездавачевого електроприводу ланки робота та моделі лазерного давача положення зварювального пальника. При синтезі зворотних зв’язків методом модального керування полюси регулятора та спостерігача стану були оптимізовані таким чином, щоб задовільнити суперечливі вимоги щодо здатності системи фільтрувати імпульсні завади на виході лазерного давача та забезпечити досить швидку реакцію на дію збурення. Характеристичні поліноми регулятора та спостерігача вибрано згідно зі стандартною формою Батерворта. Застосований поліноміальномодальний підхід до синтезу цифрової системи керування положенням ланки робота уможливив відпрацювання нею сигналу завдання з високою швидкодією та точністю за відсутності перерегулювання. За допомогою розширених числових досліджень підтверджена відповідність статичних та динамічних показників якості синтезованої системи автоматичного керування положенням ланки ЗР вихідним вимогам.uk
dc.format.pagerangeС. 29-36uk
dc.identifier.citationПриймак, Б. І. Синтез та дослідження алгоритму керування ланкою зварювального робота з органом технічного зору / Приймак Б. І. // Вісник Херсонського національного технічного університету. – 2022. – № 4 (83). – С. 29-36.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.35546/kntu2078-4481.2022.4.3
dc.identifier.orcid0000-0001-7680-8565uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/56858
dc.language.isoukuk
dc.publisherХерсонський національний технічний університетuk
dc.publisher.placeХерсонuk
dc.relation.ispartofВісник Херсонського національного технічного університету, № 4 (83)uk
dc.subjectроботuk
dc.subjectкеруванняuk
dc.subjectсинтезuk
dc.subjectалгоритмuk
dc.subjectорган технічного зоруuk
dc.subject.udc62-83:621.3uk
dc.titleСинтез та дослідження алгоритму керування ланкою зварювального робота з органом технічного зоруuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Syntez_ta_doslidzhennia_2022.pdf
Розмір:
768.99 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити

Зібрання

Статті (АЕМСЕП)