Система керування гуманоїдним роботом під час його руху сходами та схилами

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПротасов, Анатолій Георгійович
dc.contributor.authorПольща, Єгор Андрійович
dc.date.accessioned2024-01-24T09:06:22Z
dc.date.available2024-01-24T09:06:22Z
dc.date.issued2024
dc.description.abstractДослідження та розвиток робототехніки з гуманоїдними роботами тривають з 1900-х років і фокусуються на двох основних викликах: механічному аспекті досягнення рухів, схожих на людські, та програмному аспекті емуляції людської поведінки. Ці виклики, часто вирішувані за допомогою досягнень у теорії керування, визначають дослідження балансу та рухливості на нерівній місцевості для гуманоїдного робота Darwin-Op. Хоча основний акцент був на теорії керування, однією з побічних цілей було використання керування зору для виявлення нерівних поверхонь, таких як східці чи схили, за допомогою визначення конкретного кольору. Це керування зору дозволяло розпізнавати об'єкти та застосовувати комп'ютерні методи бачення для вимірювання відстані та орієнтації від виявленого об'єкта. Незважаючи на його відносну вразливість, це керування зору забезпечувало достатню підтримку для роботи при підході до перешкод. Щодо аспекту теорії керування, робот успішно пересувався по сходах і схилах за допомогою планування траєкторії точки нульового моменту з використанням моделі візок-стіл для центру мас. Експерименти показали, що гладкі поверхні, такі як схили, давали кращі результати порівняно зі сходами через труднощі в досягненні правильної посадки на ступені при висотах, що перевищують щиколотку робота. Однак ці дослідження підтвердили можливість автономного руху по нерівних поверхнях.uk
dc.description.abstractotherResearch and development in humanoid robotics have persisted since the1900s, focusing on two core challenges: the mechanical aspect of achieving human-like movement and the software aspect of emulating human behavior. These challenges, often addressed through advancements in control theory, drive the exploration of achieving balance and mobility on uneven terrain for the Darwin-Op humanoid robot. While the primary emphasis was on control theory, an ancillary goal involved vision control for identifying non-flat surfaces like ramps or stairs, using specific color detection. This vision control facilitated object recognition and enabled the application of computer vision techniques to gauge distance and orientation from the detected object. Despite its relative fragility, this vision control provided adequate guidance for the robot to approach obstacles. For the control theory aspect, the robot successfully navigated stairs and ramps using zero moment point trajectory planning, employing a cart-table model for the center of mass. Experimentation revealed that smoother surfaces, such as ramps, yielded better results compared to stairs due to challenges in achieving proper step landings for heights exceeding the robot's ankle. Nevertheless, this research demonstrated the viability of autonomous movement on non-flat surfaces.uk
dc.format.extent87 с.uk
dc.identifier.citationПольща, Є. А. Система керування гуманоїдним роботом під час його руху сходами та схилами : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Польща Єгор Андрійович. – Київ, 2024. – 87 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/64004
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectгуманоїдні роботиuk
dc.subjectрухuk
dc.subjectтеорія керуванняuk
dc.subjectрозпізнавання об'єктівuk
dc.subjecthumanoid robotsuk
dc.subjectmoveuk
dc.subjectcontrol theoryuk
dc.subjectobject recognitionuk
dc.subject.udc681.5uk
dc.titleСистема керування гуманоїдним роботом під час його руху сходами та схиламиuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Polshcha_magistr.pdf
Розмір:
890.37 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.01 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (АСНК)
Магістерські роботи