Планування траєкторії мобільного робота в умовах невизначеного навколишнього середовища
Вантажиться...
Дата
2019-12
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ Ім. Ігоря Сiкорського
Анотація
У роботі розглянуто проблему в області орієнтування мобільного робота в невизначеному середовищі, показано основні особливості існуючих рішень та додатків, їх переваги та недолік. При орієнтації робота в невизначеному середовищі мало лише визначити перешкоди на шляху, потрібно також сформувати карту області та побудувати маршрути переміщення та змінювати їх базуючись на навантаженні обраного маршруту, якщо мобільних робот працює у групі. Визначено завдання для модуля планування траєкторії мобільного робота в умовах невизначеного навколишнього середовища, обрано алгоритм який найбільше підходить до даної задачі. Цей модуль надає можливість мобільному роботу сканувати навколишнє середовище для відправки даних на центральних сервер, який формує карту, маршрути та навантаження на них базуючись на обраному алгоритмі. Описано структуру обраного алгоритму та його переваги. Розмір пояснювальної записки – 85 аркушів, містить 11 ілюстрацій, 26 таблиць, 7 додатків
Опис
Ключові слова
база даних, мобільних робот, алгоритм, невизначене середовище, mobile robots, algorithm, undefined environment, database
Бібліографічний опис
Шевченко, М. О. Планування траєкторії мобільного робота в умовах невизначеного навколишнього середовища : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Шевченко Микола Олександрович. – Київ, 2019. – 91 с.