Система управління режимом дотримання рівноваги антропоморфним крокуючим апаратом

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorТкач, М. М.
dc.contributor.authorГуменний, Д. О.
dc.contributor.authorTkach, M. M.
dc.contributor.authorGumenny, D. A.
dc.date.accessioned2016-06-14T08:23:04Z
dc.date.available2016-06-14T08:23:04Z
dc.date.issued2014
dc.description.abstractenThe paper provides a solution to the problem of the control system compliance regime equilibrium anthropomorphic walking machine on any solid surface by applying the principle of tracking the movement of the point of the center of mass system and the reaction force supporting surface. Used the concept of a distributed control system with the optimal criterion of balancing and adjusting the current position AKA by solving the inverse kinematics problem using adaptive neuro-fuzzy network forecasting. Moving units walking machine is performed using PI2D regulator and determine its current position anthropomorphic walking machine is performed by monitoring the distribution of reaction forces on the supporting surface. For the construction and validation of the control system modeling method used : Hardware in the loop.uk
dc.description.abstractukУ роботі запропоновано розв’язання задачі побудови системи управління режимом дотримання рівноваги антропоморфного крокуючого апарата на довільній твердій поверхній на основі застосування принципу відслідковування переміщення точки центру мас апарата та сили реакції опорної поверхні. Використана концепція розподіленої системи управління з оптимальним критерієм дотримання рівноваги та регулюванням поточного положення АКА за методом розв’язання зворотної задачі кінематики з застосуванням адаптивної нейронечіткої мережі з прогнозуванням. Переміщення ланок крокуючого апарата виконується застосуванням ПІ2Д регулятора а визначення поточного положення антропоморфного крокуючого апарата виконується за рахунок відслідковування розподілу сили реакції опори на опорній поверхні. Для побудови та перевірки коректності роботи системи управління використано метод моделювання: Hardware in the loop.uk
dc.format.pagerangeС. 139-152uk
dc.identifier.citationТкач М. М. Система управління режимом дотримання рівноваги антропоморфним крокуючим апаратом / М. М. Ткач, Д. О. Гуменний // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2014. – № 1(24). – С. 139–152. – Бібліогр.: 11 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/16420
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.source.nameАдаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірникuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectАнтропоморфний крокуючий апаратuk
dc.subjectдотримання нестійкої рівновагиuk
dc.subjectієрархічна система управлінняuk
dc.subjectHardware in the loopuk
dc.subjectотримальне правління рівновагоюuk
dc.subjectanthropomorphic walking robotsuk
dc.subjectobservance of unstable equilibriumuk
dc.subjecthierarchical control systemuk
dc.subjectoptimal balance boarduk
dc.subject.udc(062-050)uk
dc.titleСистема управління режимом дотримання рівноваги антропоморфним крокуючим апаратомuk
dc.title.alternativeManagement system compliance regime equilibrium anthropomorphic walking machineuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
21.pdf
Розмір:
256.94 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 1(24)