Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шарі
dc.contributor.advisor | Ткач, Михайло Мартинович | |
dc.contributor.author | Араффа, Хальдун Осман | |
dc.date.accessioned | 2021-03-11T13:31:52Z | |
dc.date.available | 2021-03-11T13:31:52Z | |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.description.abstractuk | Метою роботи є підвищення ефективності процесу планування руху та збільшення запасу стійкості АКА шляхом урахування ефекту запізнювання на отримання та обробку даних про його позиціонування на довільній поверхні. У дисертаційній роботі виконано такі завдання: теоретичне дослідження процесів планування опорних траєкторій та дотримання рівноваги за заданого руху АКА по довільній поверхні та визначення шляхів її вирішення; для моделювання кінематики і динаміки АКА встановлення функціональної залежності положення центру мас АКА та його проєкції на довільну поверхню, що пов’язано зі зміною положення ланок АКА під час його руху; визначення області допустимих кутових відхилень кінематичних пар ланок і напрямків прикладання сили тяжіння до центру мас АКА; вдосконалення існуючих критеріїв стійкості АКА і пошук оптимальних розв’язків задачі збереження рівноваги під час руху АКА в умовах довільної опорної поверхні; розроблення нових ефективних стратегій планування траєкторій руху ТЦМ і стоп АКА, що забезпечують дотримання і відновлення стійкого руху АКА на довільній опорній поверхні; розроблення системи стабілізації заданого руху АКА на довільній поверхні, яка забезпечить зміну кутових положень кінематичних пар апарата залежно від його положення і стратегії керування; проведення імітаційного моделювання для підтвердження ефективності отриманих наукових результатів. | uk |
dc.format.page | 175 с. | uk |
dc.identifier.citation | Араффа, Х. О. Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шарі : дис. … канд. техн. наук. : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Араффа Хальдун Осман. – Київ, 2021. – 175 с. | uk |
dc.identifier.uri | https://ela.kpi.ua/handle/123456789/39925 | |
dc.language.iso | uk | uk |
dc.publisher.place | Київ | uk |
dc.subject | автоматизація процесів керування | uk |
dc.subject | антропоморфний крокуючий апарат (АКА) | uk |
dc.subject | планування опорних траєкторій руху | uk |
dc.subject | моделювання механічних складових АКА | uk |
dc.subject | оптимальна стабілізація руху | uk |
dc.subject | anthropomorphic walking apparatus (AWA) | uk |
dc.subject | planning of reference trajectories of movement | uk |
dc.subject | modeling of mechanical components of AWA | uk |
dc.subject | optimal stabilization of movement | uk |
dc.subject | антропоморфный шагающий аппарат (АКА) | uk |
dc.subject | планирование опорных траекторий движения | uk |
dc.subject | моделирование механических составляющих АКА | uk |
dc.subject | оптимальная стабилизация движения | uk |
dc.subject.udc | 621.865.8 | uk |
dc.title | Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шарі | uk |
dc.type | Thesis Doctoral | uk |
Файли
Контейнер файлів
1 - 1 з 1
Вантажиться...
- Назва:
- Araffa_dys.pdf
- Розмір:
- 5.29 MB
- Формат:
- Adobe Portable Document Format
- Опис:
Ліцензійна угода
1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
- Назва:
- license.txt
- Розмір:
- 9.1 KB
- Формат:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Опис: