Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шарі

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorТкач, Михайло Мартинович
dc.contributor.authorАраффа, Хальдун Осман
dc.date.accessioned2021-03-11T13:31:52Z
dc.date.available2021-03-11T13:31:52Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractukМетою роботи є підвищення ефективності процесу планування руху та збільшення запасу стійкості АКА шляхом урахування ефекту запізнювання на отримання та обробку даних про його позиціонування на довільній поверхні. У дисертаційній роботі виконано такі завдання: теоретичне дослідження процесів планування опорних траєкторій та дотримання рівноваги за заданого руху АКА по довільній поверхні та визначення шляхів її вирішення; для моделювання кінематики і динаміки АКА встановлення функціональної залежності положення центру мас АКА та його проєкції на довільну поверхню, що пов’язано зі зміною положення ланок АКА під час його руху; визначення області допустимих кутових відхилень кінематичних пар ланок і напрямків прикладання сили тяжіння до центру мас АКА; вдосконалення існуючих критеріїв стійкості АКА і пошук оптимальних розв’язків задачі збереження рівноваги під час руху АКА в умовах довільної опорної поверхні; розроблення нових ефективних стратегій планування траєкторій руху ТЦМ і стоп АКА, що забезпечують дотримання і відновлення стійкого руху АКА на довільній опорній поверхні; розроблення системи стабілізації заданого руху АКА на довільній поверхні, яка забезпечить зміну кутових положень кінематичних пар апарата залежно від його положення і стратегії керування; проведення імітаційного моделювання для підтвердження ефективності отриманих наукових результатів.uk
dc.format.page175 с.uk
dc.identifier.citationАраффа, Х. О. Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шарі : дис. … канд. техн. наук. : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Араффа Хальдун Осман. – Київ, 2021. – 175 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/39925
dc.language.isoukuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectавтоматизація процесів керуванняuk
dc.subjectантропоморфний крокуючий апарат (АКА)uk
dc.subjectпланування опорних траєкторій рухуuk
dc.subjectмоделювання механічних складових АКАuk
dc.subjectоптимальна стабілізація рухуuk
dc.subjectanthropomorphic walking apparatus (AWA)uk
dc.subjectplanning of reference trajectories of movementuk
dc.subjectmodeling of mechanical components of AWAuk
dc.subjectoptimal stabilization of movementuk
dc.subjectантропоморфный шагающий аппарат (АКА)uk
dc.subjectпланирование опорных траекторий движенияuk
dc.subjectмоделирование механических составляющих АКАuk
dc.subjectоптимальная стабилизация движенияuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleАвтоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шаріuk
dc.typeThesis Doctoraluk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Araffa_dys.pdf
Розмір:
5.29 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Дисертації (КТК)
Дисертації (вільний доступ)