Інтелектуальна система управління автономного роботизованого підводного апарату
Вантажиться...
Дата
2019-12
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ Ім. Ігоря Сiкорського
Анотація
В роботі розглянуто проблему у області оптимізації автономного роботизованого підводного апарату в умовах невизначеності підводного середовища, забезпечення безпеки і підвищення ефективності процесів цільового руху. Проаналізовано сучасний стан побудови АРПА, він показав, що зростаючі складності вирішуваних завдань зумовлюють необхідність використання сучасних підходів до проектування ІСУ АРПА з використанням ІСППР ситуаційного типу. Проведено аналіз основних завдань АРПА, що показав, що рух в цільову точку і повернення на базу є практично основним елементом у різних місіях АРПА і потребує дуже складної взаємодії агентів підсистем АРПА, в тому числі в умовах виникнення нештатних ситуацій, зумовлених як зовнішніми (непередбачені перешкоди), так і внутрішніми (несправності апаратної частини, збій програмного забезпечення, вичерпання запасу електроенергії) причинами. Розроблено детермінований алгоритм АРПА на основі методу динамічного програмування на основі апарату марківських процесів для різних критеріїв якості і в різних умовах функціонування. Розроблено алгоритми управління АРПА, які можуть, крім штатних режимів, працювати і при невизначеності рельєфу підводних перешкод різного типу. Розроблено оптимальний алгоритм стабілізації програмного руху стаціонарного АРПА на основі методу невизначених коефіцієнтів, який на відміну від існуючих забезпечує задані динамічні показники процесів стабілізації. Розроблено робастний субоптимальний алгоритм стабілізації програмного руху АРПА с параметричною невизначеністю на основі принципу динамічної гарантованості, що дозволяє враховувати похибки оцінки параметрів АРПА. Запропоновано МРС – підхід для стабілізації програмного руху АРПА, якщо динамічна модель АРПА невідома. Отримані результати імітаційного моделювання підтверджують ефективність розроблених алгоритмів. Ключові слова: АРПА, ефективність управління, ІСППР, ситуаційний тип, детерміноване планування, робастний. Розмір пояснювальної записки 80 аркушів, містить 30 ілюстрацій, 23 таблиці, 6 додатків
Опис
Ключові слова
АРПА, ефективність управління, ІСППР, ситуаційний тип, детерміноване планування, робастний, ARU, management effectiveness, ISSPR, situational type, deterministic planning, robust
Бібліографічний опис
Стенін, О. С. Інтелектуальна система управління автономного роботизованого підводного аппарату : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Стенін Олександр Сергійович. – Київ, 2019. – 99 с.