Інтелектуальна система управління автономного роботизованого підводного апарату

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorПасько, В. П.
dc.contributor.authorСтенін, Олександр Сергійович
dc.date.accessioned2020-02-20T14:13:21Z
dc.date.available2020-02-20T14:13:21Z
dc.date.issued2019-12
dc.description.abstractenThe problem of optimization of autonomous robotic submarine in the conditions of uncertainty of the underwater environment, safety and increase of efficiency of the processes of target movement is considered in the work. Analyzed the current state of construction of ARU, he showed that the increasing complexity of the tasks being solved necessitate the use of modern approaches to the design of the ARU ISU using situational type ISPPR. An analysis of the main tasks of the ARU has been carried out, which showed that the movement to the target point and return to the base is practically a basic element in different missions of the ARU and requires a very complex interaction of agents of the ARU subsystems, including in conditions of emergencies caused by external (unforeseen obstacles) ) and internal (hardware failures, software crashes, running out of power) causes. A deterministic algorithm based on the dynamic programming method based on the Markov apparatus apparatus for different quality criteria and in different operating conditions is developed. Algorithms for control of ARU have been developed, which can, in addition to regular modes, work with uncertainty of terrain of underwater obstacles of various types. The optimal algorithm for stabilization of programmatic motion of stationary ARPA based on the method of uncertain coefficients, which unlike the existing ones, provides the set dynamic parameters of stabilization processes. A robust suboptimal algorithm for the stabilization of the ARU program motion with parametric uncertainty based on the dynamic guarantee principle has been developed, which allows to take into account the errors in the estimation of the ARU parameters. An MPC approach is proposed to stabilize the ARU programmatic motion if the dynamic model of the ARU is unknown. The obtained simulation results confirm the efficiency of the developed algorithms. The size of the explanatory note is 80 sheets, contains 30 illustrations, 23 tables, 6 applications.uk
dc.description.abstractukВ роботі розглянуто проблему у області оптимізації автономного роботизованого підводного апарату в умовах невизначеності підводного середовища, забезпечення безпеки і підвищення ефективності процесів цільового руху. Проаналізовано сучасний стан побудови АРПА, він показав, що зростаючі складності вирішуваних завдань зумовлюють необхідність використання сучасних підходів до проектування ІСУ АРПА з використанням ІСППР ситуаційного типу. Проведено аналіз основних завдань АРПА, що показав, що рух в цільову точку і повернення на базу є практично основним елементом у різних місіях АРПА і потребує дуже складної взаємодії агентів підсистем АРПА, в тому числі в умовах виникнення нештатних ситуацій, зумовлених як зовнішніми (непередбачені перешкоди), так і внутрішніми (несправності апаратної частини, збій програмного забезпечення, вичерпання запасу електроенергії) причинами. Розроблено детермінований алгоритм АРПА на основі методу динамічного програмування на основі апарату марківських процесів для різних критеріїв якості і в різних умовах функціонування. Розроблено алгоритми управління АРПА, які можуть, крім штатних режимів, працювати і при невизначеності рельєфу підводних перешкод різного типу. Розроблено оптимальний алгоритм стабілізації програмного руху стаціонарного АРПА на основі методу невизначених коефіцієнтів, який на відміну від існуючих забезпечує задані динамічні показники процесів стабілізації. Розроблено робастний субоптимальний алгоритм стабілізації програмного руху АРПА с параметричною невизначеністю на основі принципу динамічної гарантованості, що дозволяє враховувати похибки оцінки параметрів АРПА. Запропоновано МРС – підхід для стабілізації програмного руху АРПА, якщо динамічна модель АРПА невідома. Отримані результати імітаційного моделювання підтверджують ефективність розроблених алгоритмів. Ключові слова: АРПА, ефективність управління, ІСППР, ситуаційний тип, детерміноване планування, робастний. Розмір пояснювальної записки 80 аркушів, містить 30 ілюстрацій, 23 таблиці, 6 додатківuk
dc.format.page99 с.uk
dc.identifier.citationСтенін, О. С. Інтелектуальна система управління автономного роботизованого підводного аппарату : магістерська дис. : 126 Інформаційні системи та технології / Стенін Олександр Сергійович. – Київ, 2019. – 99 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/31823
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ Ім. Ігоря Сiкорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectАРПАuk
dc.subjectефективність управлінняuk
dc.subjectІСППРuk
dc.subjectситуаційний типuk
dc.subjectдетерміноване плануванняuk
dc.subjectробастнийuk
dc.subjectARUuk
dc.subjectmanagement effectivenessuk
dc.subjectISSPRuk
dc.subjectsituational typeuk
dc.subjectdeterministic planninguk
dc.subjectrobustuk
dc.subject.udc004.43uk
dc.titleІнтелектуальна система управління автономного роботизованого підводного апаратуuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Stenin_magist.pdf
Розмір:
5.18 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (КТК)
Магістерські роботи