Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота за темою «Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Сербіним Іллею Олександровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі вступу; 5 розділів, присвячених аналізу предметної області, дослідженню існуючих рішень, проєктуванню системи, розробці програмного забезпечення та тестуванню; висновків до розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 18 ілюстрацій; 1 таблиці та 2 додатків. Загальний обсяг роботи становить 54 сторінки. Актуальність теми полягає у зростаючій потребі автоматизації процесів виявлення, аналізу та захоплення об'єктів роботизованими системами, що використовуються в промисловості, логістиці та дослідницьких комплексах.
Метою роботи є розробка системи комп'ютерного зору для визначення просторової орієнтації об'єктів та вибору способу їх захоплення роботизованим маніпулятором у середовищі ROS2. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі завдання: – провести аналіз існуючих систем комп'ютерного зору та методів сегментації об'єктів; – розробити структуру системи на основі ROS2 із взаємодією вузлів через topics та custom message; – реалізувати алгоритми обробки зображень і виділення об'єктів з використанням OpenCV; – забезпечити визначення геометричних параметрів та просторової орієнтації об'єктів; – реалізувати алгоритм вибору оптимального способу захоплення об'єкта; – провести тестування системи та оцінити результати її роботи. Практичне значення одержаних результатів полягає у створенні програмної системи, яка забезпечує автоматизоване визначення положення об'єктів у просторі та може бути використана як складова робототехнічних комплексів для виконання операцій захоплення.
Опис
Ключові слова
комп'ютерний зір, робототехніка, ROS2, OpenCV, сегментація зображень, просторова орієнтація, роботизований маніпулятор, захоплення об'єктів, computer vision, ROS2, OpenCV, robotic manipulator, image segmentation, spatial orientation, pose estimation, object grasping, contour detection, robotics
Бібліографічний опис
Сербін, І. О. Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Сербін Ілля Олександрович. – Київ, 2026. – 82 c.