Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorВарава, Іван Андрійович
dc.contributor.authorСербін, Ілля Олександрович
dc.date.accessioned2026-09-18T12:35:57Z
dc.date.available2026-09-18T12:35:57Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractДипломна робота за темою «Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Сербіним Іллею Олександровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі вступу; 5 розділів, присвячених аналізу предметної області, дослідженню існуючих рішень, проєктуванню системи, розробці програмного забезпечення та тестуванню; висновків до розділів; загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 20 джерел; 18 ілюстрацій; 1 таблиці та 2 додатків. Загальний обсяг роботи становить 54 сторінки. Актуальність теми полягає у зростаючій потребі автоматизації процесів виявлення, аналізу та захоплення об'єктів роботизованими системами, що використовуються в промисловості, логістиці та дослідницьких комплексах. Метою роботи є розробка системи комп'ютерного зору для визначення просторової орієнтації об'єктів та вибору способу їх захоплення роботизованим маніпулятором у середовищі ROS2. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити такі завдання: – провести аналіз існуючих систем комп'ютерного зору та методів сегментації об'єктів; – розробити структуру системи на основі ROS2 із взаємодією вузлів через topics та custom message; – реалізувати алгоритми обробки зображень і виділення об'єктів з використанням OpenCV; – забезпечити визначення геометричних параметрів та просторової орієнтації об'єктів; – реалізувати алгоритм вибору оптимального способу захоплення об'єкта; – провести тестування системи та оцінити результати її роботи. Практичне значення одержаних результатів полягає у створенні програмної системи, яка забезпечує автоматизоване визначення положення об'єктів у просторі та може бути використана як складова робототехнічних комплексів для виконання операцій захоплення.
dc.description.abstractotherThe bachelor's thesis "System for Determining the Spatial Orientation of Objects for a Robot End Effector" was completed by a student of the Department of Software Engineering in Power Engineering. The work is devoted to the development of a computer vision system for determining object orientation and selecting an appropriate grasping method for a robotic manipulator. The developed software performs image processing, object detection, orientation estimation and transmission of results within a ROS2-based robotic system.
dc.format.extent82 c.
dc.identifier.citationСербін, І. О. Система визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Сербін Ілля Олександрович. – Київ, 2026. – 82 c.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/83284
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectкомп'ютерний зір
dc.subjectробототехніка
dc.subjectROS2
dc.subjectOpenCV
dc.subjectсегментація зображень
dc.subjectпросторова орієнтація
dc.subjectроботизований маніпулятор
dc.subjectзахоплення об'єктів
dc.subjectcomputer vision
dc.subjectROS2
dc.subjectOpenCV
dc.subjectrobotic manipulator
dc.subjectimage segmentation
dc.subjectspatial orientation
dc.subjectpose estimation
dc.subjectobject grasping
dc.subjectcontour detection
dc.subjectrobotics
dc.titleСистема визначення просторової орієнтації об'єктів для кінцевого ефектора робота
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Serbin_bakalavr.pdf
Розмір:
11.64 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ІПЗЕ)
Бакалаврські роботи