Виявлення та супровід наземної цілі з БПЛА в симуляції за наявності збурень камери
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота: 68 с., 14 рис., 8 табл., 46 джерел.
Об’єктом дослідження є процеси автономного керування безпілотними літальними апаратами в симуляційному середовищі. Предметом дослідження є алгоритми комп’ютерного зору та керування рухом для виявлення, відстеження наземної цілі і формування команд керування дроном. Мета роботи полягає у розробці модульної платформи для надійного детекції й супроводу цілі дроном із застосуванням ROS 2, Unity та PD контролера, стійкої до візуальних збурень. Методи розробки базуються на положеннях теорії обробки зображень (OpenCV, MOSSE), теорії керування (PD-контролер), моделюванні фізики в Unity, а також на експериментальному тестуванні в середовищі ROS 2 через rosbridge_websocket. Практичне значення роботи полягає в створенні прототипу програмного забезпечення для моделювання, тестування та оптимізації алгоритмів автономного трекінгу дрона в реальних та умовно-реальних умовах.
Опис
Ключові слова
автономні системи, безпілотні літальні апарати, unity, ros 2, opencv, mosse-трекер, pd-контролер, моделювання збурень, детекція і трекінг цілі, autonomous systems, unmanned aerial vehicles (uavs), unity, ros 2, opencv, mosse tracker, pd controller, disturbance modeling, target detection and tracking
Бібліографічний опис
Шпилька, Д. Ю. Виявлення та супровід наземної цілі з БПЛА в симуляції за наявності збурень камери : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Шпилька Денис Юрійович. – Київ, 2025. – 85 с.