Виявлення та супровід наземної цілі з БПЛА в симуляції за наявності збурень камери

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorОсауленко, Вячеслав Миколайович
dc.contributor.authorШпилька, Денис Юрійович
dc.date.accessioned2025-09-04T09:02:33Z
dc.date.available2025-09-04T09:02:33Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractДипломна робота: 68 с., 14 рис., 8 табл., 46 джерел. Об’єктом дослідження є процеси автономного керування безпілотними літальними апаратами в симуляційному середовищі. Предметом дослідження є алгоритми комп’ютерного зору та керування рухом для виявлення, відстеження наземної цілі і формування команд керування дроном. Мета роботи полягає у розробці модульної платформи для надійного детекції й супроводу цілі дроном із застосуванням ROS 2, Unity та PD контролера, стійкої до візуальних збурень. Методи розробки базуються на положеннях теорії обробки зображень (OpenCV, MOSSE), теорії керування (PD-контролер), моделюванні фізики в Unity, а також на експериментальному тестуванні в середовищі ROS 2 через rosbridge_websocket. Практичне значення роботи полягає в створенні прототипу програмного забезпечення для моделювання, тестування та оптимізації алгоритмів автономного трекінгу дрона в реальних та умовно-реальних умовах.
dc.description.abstractotherThesis: 68 pages, 14 figures, 8 tables, 46 references. Research object: processes of autonomous control of unmanned aerial vehicles in a simulation environment. Research subject: computer vision and motion control algorithms for detecting and tracking a ground target and generating control commands for the drone. Aim of the study: to develop a modular platform for reliable drone-based target detection and tracking using Unity and ROS 2, implementing a PD controller resilient to visual disturbances. Methods of development are based on principles of image processing (OpenCV, MOSSE), control theory (PD controller), physics simulation in Unity, and experimental testing within a ROS 2 nvironment via rosbridge_websocket. Practical significance lies in the creation of a software prototype for modeling, testing, and optimizing autonomous drone tracking algorithms under realistic and semi-realistic conditions.
dc.format.extent85 с.
dc.identifier.citationШпилька, Д. Ю. Виявлення та супровід наземної цілі з БПЛА в симуляції за наявності збурень камери : дипломна робота … бакалавра : 122 Комп'ютерні науки / Шпилька Денис Юрійович. – Київ, 2025. – 85 с.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/75790
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.subjectавтономні системи
dc.subjectбезпілотні літальні апарати
dc.subjectunity
dc.subjectros 2
dc.subjectopencv
dc.subjectmosse-трекер
dc.subjectpd-контролер
dc.subjectмоделювання збурень
dc.subjectдетекція і трекінг цілі
dc.subjectautonomous systems
dc.subjectunmanned aerial vehicles (uavs)
dc.subjectunity
dc.subjectros 2
dc.subjectopencv
dc.subjectmosse tracker
dc.subjectpd controller
dc.subjectdisturbance modeling
dc.subjecttarget detection and tracking
dc.titleВиявлення та супровід наземної цілі з БПЛА в симуляції за наявності збурень камери
dc.typeBachelor Thesis

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Shpylka_bakalavr.pdf
Розмір:
1.55 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Бакалаврські роботи (ШІ)
Бакалаврські роботи