Автоматизована система для прополки бур’янів
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Обсяг роботи: [132] сторінок. Кількість ілюстрацій: 25 ілюстрацій. Кількість таблиць: 32 таблиці. Кількість джерел за переліком посилань: 49 джерел.
У першому розділі проведено аналіз сучасного стану проблеми боротьби з бур’янами в агропромисловому комплексі та огляд існуючих роботизованих систем. Обґрунтовано доцільність створення бюджетної мобільної платформи з використанням технологій комп’ютерного зору як альтернативи коштовним комерційним аналогам та екологічно шкідливим хімічним методам. У другому розділі розроблено загальну структурну схему комплексу та побудовано математичну модель кінематики платформи з диференціальним приводом. Описано математичне забезпечення підсистеми технічного зору на базі нейронної мережі YOLOv8, запропоновано алгоритм трансформації координат «камера–маніпулятор» та змодельовано стратегії навігації для повного покриття поля. У третьому розділі наведено опис розробленого апаратно-програмного комплексу на базі Raspberry Pi 4B та мікроконтролера ESP32. Представлено результати навчання нейромережі та експериментальних досліджень прототипу, які підтвердили точність детекції об’єктів на рівні 92,4% та здатність системи виконувати автономну навігацію з допустимою похибкою. У четвертому розділі розроблено стартап-проєкт виведення системи на ринок, проведено технологічний аудит та маркетинговий аналіз. Розраховано економічну ефективність, собівартість та термін окупності продукту, визначено стратегію просування та доведено інвестиційну привабливість розробки для сегменту органічного землеробства.
Опис
Ключові слова
агроробот, комп’ютерний зір, YOLOv8, Raspberry Pi, автоматизація, точне землеробство, GPS-навігація, agrobot, computer vision, automation, precision agriculture, GPS navigation
Бібліографічний опис
Цомпель, О. І. Автоматизована система для прополки бур’янів : магістерська дис. : 174 Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Цомпель Олександр Ігорович. – Київ, 2025. – 135 с.