Алгоритм підвищення точності локалізації та навігації рухомих об’єктів

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЧмельов, Вячеслав Орійович
dc.contributor.authorПутієнко, Олександр Миколайович
dc.date.accessioned2023-06-06T11:27:26Z
dc.date.available2023-06-06T11:27:26Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractОбсяг пояснювальної записки магістерської дисертації становить 90 сторінок, які включають в себе 5 розділів, 37 ілюстрацій, 22 таблиці, 25 бібліографічних найменувань за переліком джерел посилань. Ключові слова: визначення місця положення, локалізація, навігація, рухомі об’єкти, фільтр Калмана, SLAM. Актуальність теми дослідження. На сьогоднішній день існує багато автономних роботів, які виконують різноманітні завдання без втручання оператора. Це і автоматичні роботи вантажники, які використовуються на великих фабриках та складських приміщеннях. Це і рухомі платформи які здійснюють перевезення вантажу в сільськогосподарській промисловості. Також сюди можна віднести роботів, що переміщуються по траєкторіях, які були встановлені заздалегідь. Для виконання автономними рухомими об’єктами таких завдань, перш за все потрібно мати систему навігації та локалізації високої точності для того, щоб уникнути зіткнень, аварій та ситуацій коли рухома платформа взагалі перемістилась в протилежну сторону від бажаної. В магістерській дисертації пропонується алгоритм локалізації та навігації мобільних платформ, що буде побудований на ідеї комплексування інформації від декількох датчиків за допомогою фільтру Калмана та фільтру частинок з метою підвищення точності. Мета дисертаційної роботи: розробити алгоритм підвищення точності визначення координат рухомого об’єкту на основі застосування навігаційної інформації від різних джерел первинних даних. Об’єкт дослідження: локалізація та навігація рухомих об’єктів в середині приміщення та на відкритому просторі Наукова новизна одержаних результатів: поєднано декілька алгоритмів в один комплексний алгоритм, за рахунок чого підвищена точність та набута універсальність застосування алгоритму, як всередині приміщень так і на відкритій місцевості.uk
dc.description.abstractotherMaster's thesis «Algorithm for improving the accuracy of localization and navigation of moving objects» consists of 5 sections, 37 illustrations, 22 tables, 25 bibliographic titles according to the list of reference sources. Keywords: positioning, location, navigation, moving objects, Kalman filter, SLAM, particle filter. Relevance of the research topic. Today, there are many autonomous robots that perform a variety of tasks without operator intervention. These are automatic work loaders used in large factories and warehouses. These are mobile platforms that carry cargo in the agricultural industry. Also, there are robots that move along trajectories that have been set in advance. To perform such tasks on autonomous moving objects, you must first have a high-precision navigation and localization system to avoid obstacles, accidents, and situations where the moving platform has moved in the opposite direction from the desired one. The master's dissertation proposes an algorithm for localization and navigation of mobile platforms, which will be based on the idea of integrating information from several sensors using a Kalman filter and a particle filter to improve accuracy. The purpose of the dissertation: to develop an algorithm to improve the accuracy of determining the coordinates of a moving object based on the use of navigational information from various primary data sources. Object of the research: localization and navigation of moving objects in the middle of the room and in the open space. Scientific novelty of the obtained results: several algorithms are combined into one complex algorithm, due to which the accuracy and universality of the algorithm application are increased, both indoors and outdoors.uk
dc.format.extent90 с.uk
dc.identifier.citationПутієнко, О. М. Алгоритм підвищення точності локалізації та навігації рухомих об’єктів : магістерська дис. : 172 Телекомунікації та радіотехніка / Путієнко Олександр Миколайович. – Київ, 2020. – 90 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/56688
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectвизначення місця положенняuk
dc.subjectлокалізаціяuk
dc.subjectнавігаціяuk
dc.subjectфільтр Калманаuk
dc.subject.udc004.421.4uk
dc.titleАлгоритм підвищення точності локалізації та навігації рухомих об’єктівuk
dc.typeMaster Thesisuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
PutiienkoOM_magistr.pdf
Розмір:
2.52 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Магістерські роботи (РТПС)
Магістерські роботи